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基于Ｍａｙａ关键帧技术的虚拟人行走运动仿真 　　摘要：论文阐述了动画制作中的关键帧方法，人体骨骼关节原理以及分析了人体行走过程的重要特征。在此基础上，作者在Maya软件中运用关键帧技术和逆运动学相结合的方法，详细论述了虚拟人行走动画的制作过程，最终完成人体行走运动的仿真。 　　关键词：Maya；虚拟人；关键帧；行走仿真 　　中图分类号：TP311文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)25-1547-05 　　Walking Motion Simulation of Virtual Human Based on Maya Key Frame Technology 　　YE Shu-jing, WAN Jing 　　(School of Mechanical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing 100083, China) 　　Abstract: This paper represent the technology of key frame in animated-drawing and the theory of human skeleton, then analyze the human walking motion. Based on the theory, we do the walking motion simulation of virtual human in Maya, combining the key frame technology and inverse kinematics. 　　Key words: maya; virtual human; key frame; walking simulation 　　1 引言 　　Maya软件是目前最强大的整合3D建模、动画、效果和渲染的制作软件之一。它广泛的应用在电影、电视、广告、电脑游戏和电视游戏等的数位特效创作，尤其在角色动画的制作[1]。 　　对虚拟人（Virtual Human）行为的模拟在动画、机械工程、医学、军事和空间探索等虚拟环境中，也变得越来越重要，其应用包括工业环境改造学、机械虚拟造型、军事训练、体育医学和空间任务仿真等。虚拟人行走运动仿真是一个具有挑战性的任务，它涉及到了多学科的交叉，如计算机图形学、动物学、机器人学、运动学、生物力学、动力学等等[2]。 　　目前，国外对虚拟人行走运动仿真的研究主要采用 5 种方式： 　　①关键帧方法[3]；②基于运动学和逆运动学[4]；③基于动力学和逆动力学[5]；④时空约束问题[6]；⑤使用运动捕捉技术[7]。 　　本文对虚拟人行走运动仿真是基于Maya软件，采用关键帧方法来实现的。在文中本人阐述了关键帧方法，人体骨骼关节原理以及人体行走过程分析，在此基础上在Maya软件中用关键帧技术和逆运动学相结合的方法,以简单动力学和实际测量得到的经验数据为约束限制，最终完成人体行走运动的仿真。 　　2 关键帧方法 　　关键帧的概念来源于传统的卡通片制作。在早期 Walt Disney 的制作室，熟练的动画师设计卡通片中的关键画面，即关键帧，然后由一般的动画师设计中间帧。在三维计算机动画中，中间帧的生成由计算机来完成，插值代替了设计中间帧的动画师。所有影响画面图像的参数都可成为关键帧的参数，如位置、旋转角、纹理的参数等。关键帧技术是计算机动画中最基本并且运用最广泛的方法。 　　从原理上讲，关键帧插值问题可归结为参数插值问题。为了较好地解决插值过程中的时间控制问题，Steketee等提出了用双插值的方法来控制运动参数。其中之一为位置样条，它是位置对关键帧的函数；另一条为运动样条，它是关键帧对时间的函数。Kochanek等提出了一类适合于key fame 系统的3次插值样条，他们把关键帧处的切矢量分成入矢量和出矢量2部分，并引入3个参数张量t、连续量c和偏移量b对样条进行控制，该方法允许动画师在不调整关键帧的情况下调整物体的运动。 　　关键帧插值系统中要解决的另一个问题是物体朝向的插值问题。物体的朝向一般可由Euler 角来表示，因此朝向的插值问题可简单地转化为3个欧拉角的插值问题。Shoemake在采用欧拉角的基础上，最早把四元数引入了动画中，并提出了用单位四元数空间上的Bezier 样条来插值四元数。首先把关键帧处的旋转角转化为四元数，然后把非欧几里德空间四元数路径的切向加速度取极小，并用有限差分和最优化方法数值求解得到的能量方程。Kim 通过构造一组新的基，提出了把R3 空间曲线变换到单位四元数空间曲线的一般性方法 。 　　3 虚拟人模型的建立 　　我们在分析人体