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工业机器人仿真模拟技术 目 录 一、仿真基本概念 1.仿真的定义 采用项目模型将特定于某一具体层次的不确定性转化为它们对目标的影响，该影响是在项目整体的层次上表示的。 项目整体 一、仿真基本概念 2.系统 由相互联系、相互制约、相互依存的若干要素结合在一起，形成的具有特定功能和运动规律的有机整体。 整体性 相关性 目的性 一、仿真基本概念 2.系统 按运动性、确定性、连续性、方程类型和参数类型可分为五种。 a.静态系统和动态系统 b.确定系统和随机系统 c.连续系统和离散系统 静态系统相对不变，动态系统状态可变。 确定系统每个连续状态唯一确定，随机系统每个状态随机。 连续系统状态随时间变化连续，离散系统状态随时间变化成间断或突然改变。 一、仿真基本概念 2.系统 d.线性系统和非线性系统 线性系统是满足叠加性和均匀性的系统 e.定常系统和时变系统 标量参数、时间函数 一、仿真基本概念 3.系统仿真 通过系统模型的试验研究一个已经存在的或正在研究设计中的系统。 模型 计算机 系统 一、仿真基本概念 3.系统仿真 a.组成系统的实体对象：电阻R，电感L，电容C，电源e。 b.属性：与实体对应的有效特性，如R,L,C,e. c.活动：系统内对象随时间推移产生的状态变化。如生热随时间的变化。 一、仿真基本概念 4.仿真技术特点 ⑴对系统问题求数值解。 ⑵一种人为的试验手段。 ⑶较真实地描述系统的运行、演变及其发展过程。 ⑷我国学者认为：系统仿真就是在计算机上或（和）实体上建立系统的有效模型（数字的、物理效应的、数字物理效应混合的模型），并在模型上进行系统试验。 一、仿真基本概念 5.仿真技术作用 ⑴实验、系统收集和积累信息的过程。 ⑵解决预测、分析和评价等系统问题。 ⑶复杂的大系统 若干简单的子系统。 ⑷产生新思想、新策略，暴露出隐藏问题。 6.系统仿真的一般过程与步骤 一、仿真基本概念 建模 模型实验 结果分析 a.分块建立子系统的模型。 b.根据系统的工作原理，将子系统的模型进一步集成为全系统的仿真实验模型。 a.设计流程，选定待测量变量和相应的测量点，以及适合的测量仪表。 b. 进行仿真实验并记录结果。 a.处理实验数据. b.若未达到预期,则重新查找原因，再进行试验。 7.仿真 vs 动画 一、仿真基本概念 a.动态图像 b.无法反应出不确定性对系统目标的影响。 c.可以与物理定律无关。 a.反应不确定性对系统目标的影响 b.本质是数学计算。 a.仿真动画是根据系统的特征进行仿真并记录为影响的过程。 目 录 二、虚拟样机技术 1.基本概念 虚拟样机（Virtual Prototyping，简称VP）是面向系统级设计、应用于基于仿真设计过程的技术。 DMU 数字物理样机 FVP 功能虚拟样机 VFS 虚拟工厂仿真 二、虚拟样机技术 2.对制造业的影响 虚拟样机技术是一种概念新颖、方法先进的设计技术，它改变了传统的设计理念，对制造业产生了深远的影响。 二、虚拟样机技术 3.核心技术 *SOLIDWORKS SolidWorks软件是世界上第一个基于Windows开发的三维CAD系统。 建模流程 二、虚拟样机技术 二、虚拟样机技术 4.建模数学基础 确定型系统数学模型 微分方程 传递函数 状态方程 结构图 连续时间系统模型 4.1 微分方程 最基本、最重要的数学模型 反映元部件或系统动态运行的规律 解析法一般步骤： a.确定系统或元部件的输入、输出变量。 b.根据物理和化学定律列出系统或元部件的原始方程式，按 照工作条件忽略一些次要因素。 c.找出原始方程式中间变量与其它因素的关系式。 d.消去原始方程式的中间变量，得到一个关于输入、输出的 微分方程式。 e.进行标准化处理，将输出各项放在等号左端，输入各 项放在等号右端，并且按照微分方程的阶次降幂排列，同 时将各系数化为具有一定物理意义的形式。 二、虚拟样机技术 例1 已知如图所示的RLC电路系统，其中u(t)为输入量，uc(t)为输出量，要求建立该系统的微分方程模型。根据电路的基本定律，可以列写出如式（1）的微分方程组，这是该电路系统的原始微分方程。 （1） 二、虚拟样机技术 将原始微分方程合并为高阶微分方程: （2） （3） 二、虚拟样机技术 4.2.1传递函数的定义 对于一个线性定常系统，在初始条件为零时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为该系统的传递函数。 表示为： 4.2.2传递函数的求取 按照传递函数的定义，利用系统的微分方程进行相应的拉氏变换，即可得到系统的传递函数。 4.2 传递函数 二、虚拟样机技术 例2 对于例2.1中RLC电路，已知它的高阶