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1 机器人基本介绍1.1 机器人本体介绍安川YASKAWA MOTOMAN系列机器人，依照产业类别及机能特性不同，分别有多功能搬送用机器人、焊接用机器人、涂装用机器人、组立用机器人等多种不同类别，动作关节由4轴到15轴不等，本文介绍内容主要为垂直多关节机器人，各别机型请参照原厂所提供之说明书及操作文件为准。YASKAWA MOTOMAN机器人采用高端运动控制系统控制及驱动伺服电机，以达成多轴协调流畅的精密动作。1.2 制御盘DX200DX200正视图1.3示教编程器1.3.1 示教编程器示教编程器上设有一些按键，这些按键主要用于机器人示教、程序编辑及再现等。图1-2: P.P.概要1.4 P.P.按键说明按键名称/图示机 能 解 说START 启动按下启动钮，机器人依JOB进行再现运动，运转中保持亮灯状态。＊除按下启动钮进行再现运动外，也可以由外部专用输入信号启动。此时运转指示灯同样会亮灯。＊由于警报发生、暂停、模式切换等状况而停止再现运动时，运转指 示灯熄灭。HOLD 暂停按下暂停键时，运动中机器人暂停动作。（全模式通用）＊按下期间保持亮灯，放开则灯灭，但是机器人仍会保持在停止状态，直到重新下达启动指令继续动作。＊以下状态暂停指示灯会保持灯亮状态，并且无法重新启动及操作：1.专用输入暂停信号保持为ON的状态。2.远端控制时，外部设备要求暂停时。3.各种作业引发的停止状态。（例如焊接时异常发生。）紧急停止按下紧急停止按钮时，将自动切断伺服电源，将机器人动作停止。＊复归时，顺时针旋转旋钮复归。＊紧急停止状态，伺服电源准备ON指示灯灭。＊屏幕显示异常信息。模式选择TEACH：教示模式，使用P.P.进行点位示教及程序编辑设定，此模式下不接受外部启动信号控制。PLAY：再现模式，按下START后依照所编辑的JOB进行再现动作，此模式下不接受外部启动信号控制。REMOTE：远端控制模式，透过外部信号控制机器人动作，此模式下不接受机器人P.P.启动信号控制。安全开关TEACH模式下，当伺服指示灯闪烁时，轻按以接通伺服。＊轻按时保持伺服电源接通，放开时中断伺服电源。＊紧急情况时重压本开关，伺服电源中断，机器人停止动作。选择键项目选择＊在主菜单、下拉式选单进行项目选择。＊在通用显示区域对选择项目进行设定。＊在信息区域显示多调信息。方向键控制光标移动＊同时按下转换及方向键则为画面滚动机能。主菜单主菜单开关切换＊按住主菜单及方向键上/下按钮可调整画面亮度。简单菜单简单菜单开关切换伺服准备＊TEACH模式下：按下本键伺服指示灯闪烁，此时轻按安全开关即可接通伺服电源。伺服电源ON时指示灯恒亮。＊PLAY模式下：按下本键伺服电源接通，指示灯保持恒亮。＊REMOTE模式：由外部伺服电源启动信号控制。帮助显示当前画面的情况，及帮助菜单。＊同时按下[转换+帮助]，显示所有与转换同时按下的机能清单。＊同时按下[连锁+帮助]，显示所有与连锁同时按下的机能清单。清除解除当前状态。＊在菜单区域取消子菜单。＊在通用显示区域解除正在输入的数据及输入状态。＊在信息区解除多条显示。＊解除发生中的错误。多画面多画面显示机能。＊在多画面显示时，按该键进行画面顺序切换。＊同时按[转换+多画面]，多画面显示与单画面显示切换。坐标手动操作机器人模式下，按本键进行坐标系切换。＊切换顺序：关节坐标-直角/圆角坐标-工具坐标-用户坐标。＊切换后于画面状态栏显示当前坐标系。直接打开显示与当前操作相关内容。＊显示程序内容时，将光标移到命令上按本键显示此命令相关内容。例 CALL命令：显示被调用的JOB内容。作业命令：正使用的条件文件内容。输入输出命令：该点位输出输入状态显示。＊直接打开状态下灯亮，再按一下本键回到原本画面。翻页切换至下一画面。＊在指示灯亮时有效。＊同时按[转换+翻页]回到前一画面。区域在显示屏幕上各区域间切换。＊切换顺序：菜单区域-通用显示区域-信息区域-主菜单区域。＊同时按[转换+区域]，可进行语言切换。转换特定功能键与本键同时按时，可切换其他功能。＊可与本键同时按著转换功能的按键，有[主菜单]、[帮助]、[坐标]、[区域]、[差补方式]、[方向键]、[数字键]。＊转换机能请参照各键说明。连锁特定功能键与本键同时按时，可切换其他功能。＊可与本键同时按著转换功能的按键，有[帮助]、[多画面]、[试运行]、[前进]、[数字键(专用机能)]。＊转换机能请参照各键说明。命令一览在编辑程序时，按下本键显示命令清单，再按一次本键关闭命令清单。机器人切换轴操作时切换机器人轴。＊按该键时可进切机器人轴操作。＊本键在一台DX200控制多台机器人时有效。外部轴切换轴操作时切换外部轴。＊按下本键可切换至外部轴操作模式。＊本健在系统装备外部轴时有效。插补方式指定再现时机器人点位间运动方式。＊插补