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单片机课程设计 智 能 小 车 学 院：电子工程学院 指导教师： 制 作 人： 制作时间：2010/7/13? 目录 摘要： 3 一、设计任务概述 3 1.1设计任务概述 3 3 二、系统方案论证与选择 4 2.1车体方案论证与选择 2.2控制模块论证与选择 6 2.3电源模块论证与选择 6 2.4电机模块选择与论证 7 2.5电机驱动模块选择与论证 7 2.6避障模块的选择与论证 7 2.7循迹模块选择与论证 7 2.8智能小车最终方案 8 三、硬件系统的设计与功能实现 8 3.1救援小车主线路板制作 3.2微控制器电路的设计与原理 9 3.3电源电路原理与设计 10 3.4电机驱动电路的原理与设计 10 10 4.1主程序流程图 4.2路面循迹子程序流程图 11 五、系统程序 12 5.1驱动电机程序 12 5.2红外接收程序 17 5.3红外遥控程序 21 5.4循迹小车测试程序 25 5.5循迹小车 黑线 程序 28 5.6避障程序 30 六、结论 32 七、结束语 32 八、参考文献： 33 ? 摘要 智能车辆是当今车辆工程领域研究的前沿，它体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。 本小组设计制作的一款智能小车，本文介绍一款红外线遥控小车，以89C52单片机为核心控制器，用L28驱动直流电机工作，控制小车的运行。本款小车具有红外线遥控手动驾驶、自动驾驶、寻迹前进等功能。本系统采用模块化设计，软件用C语言编写。 STC 89C52单片机，处理数据后完成相应的操作，以实现相应的功能。直流减速电机采用电机专用驱动芯片L293进行驱动，其中采；  小车底盘、无线遥控、STC89C52 、L293、HD74HCO4P ? ? ? ? 一、设计任务和要求 以89C52单片机为核心，制作一款红外遥控小车，小车具有自动驾驶，手动驾驶和循迹前进等功能。自动驾驶时，前进过程中可以避障。手动驾驶时，遥控控制小车前进、后退、左转、右转等操作。寻迹前进时小车还可以按照预先　　设计好的轨迹前进。 .1设计任务概述 设计制作一个智能小车，该小车能按照要求自动前进、后退、左转、右转。能通过预设好的黑色路线自动循迹。 1.2基本任务 1、实现前进、后退、左转、右转. 2、前进过程中遇到障碍物能自动停止，从而进行人为操作（图一） 3、循迹电路是用以实现小车沿着场地的黑色弧形引导轨迹BC进行前进，并校正的，且小车不能偏离该轨迹。（图三） ? （图一） 路径黑线的识别的准确程度决定智能车能否完成快速、稳定的寻线。识别装置由高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成，以非接触检测方式检测距离可调整达4～20 mm。为了精确测定智能车的相对位置，将3对ST178并排安放在车底盘下部的前端，其分布垂直于智能车行走的方向。当车行走时，保持3个发光管发光，当某一个光电对管的下方为黑色轨迹时，相应的接收管输出为高电平，而下方为白色路面的接收管输出为低电平。再经数据处理后，控制系统就可以分析出当前车行走的位置，从而达到调整智能车运行状态的目的。例如，假设路面黑线的宽度为三组红外线对管的宽度，当黑线在车体中间时，7个输入引脚为28H()；当车体左或右偏时，接收到的数据会改变，即“1”会相应的左移或右移，如(右偏)、(左偏)，偏移幅度不同，“1”的移动位数便不同 （图二） 二、系统方案论证与选择 根据题目中的设计要求，本系统主要由微控制器模块、电源模块、避障模块、循迹传感器模块、直流电机及其驱动模块等构成。本系统的方框图如图1所示： ? 系统总框图 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。 2.1车体方案论证与选择 方案1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车一般都价格不菲。因此我们放弃了此方案。 方案2：自己制作电动车。经过反复考虑论证，我们制定了四两轮分别驱动，即四个轮分别用四个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。 ?方案3:通过淘宝网上订购小车车体，因为实验室的材料限制，所以我们选择此方案 ? 小车实物 2.2控制模块论证与选择 方案一：采用凌阳公司的16位单片机，它是16位控制器，具有体积小、驱动能力强、可靠性高、功耗低、结构简单、具有语音处理、运算速度快等优点，但考虑到我们小组对这个方案采用的微处理器并不熟