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三维场景漫游中碰撞检测的研究与应用 　　摘要:在虚拟现实环境下,基于包围盒算法是一类重要碰撞检测算法,该文在比较了层次包围盒下的几种常用的包围盒技术,具体阐述了实时性好且较容易程序实现的轴一致包围盒(AABB)的定义、重叠测试和碰撞检测算法,并把该包围盒技术应用到虚拟现实系统的碰撞检测过程中,最终在VC++和OpenGL平台上实现了三维场景漫游过程中物体之间的精确碰撞检测。 　　关键词:包围盒;碰撞检测;AABB 　　中图分类号:TP391文献标识码:A 文章编号:1009-3044(2010)11-2706-02 　　 　　The Research and Application of the Collision Detection Walkthrough in 3D Scene 　　YIN Xiao-chun, NIE Ming 　　(Nanjing College of Information Technology, Nanjing 210046, China) 　　Abstract:The collision detection algorithm based on Bounding Box is an important algorithm for virtual environment. The paper compares several common Bounding Box technologies under Hierarchical Bounding Volumes, illustrates the definition and the overlap test and the collision detection algorithm of AABB, which has well real-time and could be achieved easily, applies the AABB in the collision detection process of virtual reality system, and finally implements the accurate collision detection between objects of virtual scene in VC++ and OpenGL platform. 　　Key words: bounding Box; collision detection; AABB 　　 　　碰撞检测间题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造(CAD/CAM)、机器人和自动化、计算机图形学等领域中经常遇到的间题。精确的碰撞检测对于提高虚拟仿真系统的拟真度、增强虚拟环境的沉浸感有着至关重要的作用,而虚拟环境自身的复杂性和实时性也对碰撞检测提出了更高的要求[1]。 　　1 碰撞检测 　　在现实生活中,两个不可穿透的物体不能拥有一个相同的空间区域,而碰撞检测的任务就是判断在某时刻两个物体是否发生碰撞。通常碰撞检测系统的输入模型是构成几何对象的基本几何元素的集合,碰撞检测就是判断它们的交集是否为空,如不为空,即发生碰撞,还需计算碰撞点(碰撞发生的位置)。碰撞检测涉及到3D空间,几何模型表示、分层数据结构、测试方法等[2],它实质上是通过判断两个物体之间的距离(即距离检测)或重叠与相交(即碰撞检测)情况来实现的。 　　国内外学者在碰撞检测领域中做了很多有意义的工作,并提出了一些高效的碰撞检测算法,主要可以分为两类,空间分解法(Space Decomposition)和层次包围盒法(Hierarchical Bounding Volumes)。层次包围盒法是利用体积略大而形状简单的包围盒把复杂的几何对象包裹起来,在进行碰撞检测时首先进行包围盒之间的相交测试,计算两个待测对象中心点的距离与它们半径之和的关系,以此来判定两物体是否可能碰撞。如果包围盒相交,再进行几何对象之间精确的碰撞检测。它是一种最简单和最常用的分层数据结构,这种结构表示易于构造和移植,同时它不取决于任何模型的拓扑特性[3-4]。因此,根据实际需要,本文针对层次包围盒方法进行研究,并在全景虚拟校园中应用。 　　2 层次包围盒分析与比较 　　包围盒法的基本思想是使用简单的几何体来代替复杂的千奇百怪的几何体,在虚拟场景中对物体的碰撞检测可看作对包围盒进行检测,当包围盒相交时其包围的物体才有可能碰撞;当包围盒不相交时其包围的物体一定不碰撞;这样可以排除大量不可能碰撞的物体,并能够快速地得到碰撞的物体部位,具体层次包围盒类型有包围球、轴一致包围盒、有向包围盒、固定方向凸包包围盒、离散多面体包围盒等[5]。 　　2.1 包围球 　　包围球(sphere)是用球形来