过程控制PID实验3.docVIP

仲恺农业工程学院实验报告 机电工程 （院、系） 工业自动化专业 081 班 组 课 学号 03 姓名 陈术创 实验日期 2011.5.24 教师评定 实验三 前馈控制系统设计 实验目的： 学习前馈控制系统工程整定方法； 了解前馈控制补偿器对控制过程影响规律。 二、实验内容： 干扰： 传递函数： 对象： 建立Simulink仿真模型如图3-1所示 三、实验过程： 第一步：建立Simulink模型如图3-1所示。 图3-1 Simulink模型 第二步：整定反馈通道。采用阶跃响应整定PI参数。线先断开干扰通道和补偿通道。用临界稳定法来整定阶跃响应PI参数。当Kp=4时出现临界稳定。得出整定结果为图3-2和3-3所示。这时 Kp=0.34，Ki=0.08.  图3-2临界稳定阶跃响应曲线 图3-3 PI调节单位阶跃响应曲线第三步：系统仿真，建立前馈—反馈复合控制Simulink仿真模型，如图3-1所示，其中干扰源封如图3-4所示。 图3-4 干扰源封装 图3-5 未加前馈补偿的仿真波形 第四步：加入静态前馈补偿器得到图3-6所示图形，加入动态前馈补偿器得到图3-7所示波形图 图3-6 静态前馈仿真波形图 图3-7 动态前馈仿真波形图 1 第 页 共 4页