第9讲控制系统根轨迹分析Matlab仿真.pptVIP

第九讲 控制系统根轨迹分析Matlab仿真 一、根轨迹法基础知识 1948年，美国的Evans搞出一个根轨迹（root locus），思路倒是满有意思的。他用增益作自变量，将系统的根（不管实的虚的）在复平面上画出轨迹来，要是轨迹在左半平面打转转，那就是实根为负，就是稳定的。再深究下去，系统响应的临界频率之类也可以计算出来。最大的好处是，对于常见的系统，可以给出一套作图规则来，熟练的人眼睛一瞄，随手就可以画出根轨迹来，然后就可以告诉你，增益变化多多少，系统开始振荡，再增加多少，系统会不稳定，等等。 一、根轨迹作图函数 函数功能：绘制系统根轨迹或者计算绘图变量。 rlocus(sys) %输入sys为开环传函，k为机器自适应产生的从0→∞的增益 %向量，绘制闭环系统的根轨迹图。 rlocus(sys,k) %k为人工给定的增益向量。 r＝rlocus(sys) %返回变量格式，不作图，r为返回的闭环根向量。 [r,k]=rlocus(sys) %返回变量r为根向量，k为增益向量，不作图。 例1、 用鼠标在曲线上滑动将弹出一个提示框，其中各参数的含义如下： Gain:根轨迹增益的值； Pole:当前点的坐标值； Damping:阻尼系数； Overshoot:超调量； Frequency:该条根轨迹分支当前点对应的频率值； 二、闭环根查询函数 格式如下： [k,poles]=rlocfind(sys) %用鼠标确定根轨迹上某一点的增益益k和该点对应的n个闭环根。 [k,poles]=rlocfind(sys,p) %p为根轨迹上某点坐标值，返回对应点的根轨迹增益k和该点对应的n个闭环根。 [ k，poles ] = rlocfind（num,den） [ k，poles ] = rlocfind（num，den，p） 例2、 三、零点极点位置绘图函数 函数功能：给定系统数学模型，作出零极点位置图。 pzmap(sys); %零极点绘图命令。零点标记为‘O’，极点标记为‘×’。 [p,z]=pzmap(sys); %返回零极点值，不作图。 例3、 谢谢大家！ * 系统仿真 * * 系统仿真 *