§6-6反馈校正的设计.ppt

一、反馈校正基本原理 用反馈校正装置包围未校正系统中动态性能改善有重大妨碍作用的某些环节，形成一个局部反馈回路（内回路），在局部反馈回路的开环幅值远大于1的条件下，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，而与被包围部分无关；适当选择反馈校正装置的形式和参数，可以使已校正系统的性能满足给定指标的要求。 二、反馈校正的特点 1、削弱非线性特性的影响 2、减小系统的时间常数 3、降低系统对参数变化的敏感性 4、抑制噪声干扰 三、反馈校正与串联校正的比较 反馈校正可以起到与串联校正同样的作用，且具有较好的抗噪能力。 串联校正比反馈校正简单，但串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。 反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低，因为其减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。 反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成，对某些系统可能难以应用。 顺馈或前馈控制在控制系统中可同时采用。 从抑制扰动，减小误差的角度看，复合控制可以减轻反馈控制的负担。引入复合控制的系统，反馈回路的增益可以取得小一些，从而有利于系统稳定。 顺馈或前馈是开环控制方式。元器件应具有较高的参数稳定性。否则将削弱补偿效果，并给系统输出造成新的误差。 一、反馈与给定输入前馈复合控制 顺馈补偿不改变系统的闭环特征多项式，即顺馈补偿不改变系统的稳定性 顺馈补偿采用了开环控制方式补偿输入作用下的输出误差 解决了一般反馈控制系统在提高控制精度与保证系统稳定性之间存在的矛盾。 二、反馈与扰动前馈复合控制 扰动前馈也不改变系统闭环特征方程，即对系统稳定性无影响。 主要扰动引起的误差，由前馈通道进行全部或部分补偿。 次要扰动引起的误差由反馈控制予以抑制。 * 自动控制原理 第6章 自动控制系统的校正 * 《自动控制理论》 第六章 线性系统的校正 §6-6 反馈校正的设计 若在系统动态性能起主要影响的频率范围内有|G2(jω)Gc(jω)| >> 1 即20lg|G2(jω)Gc(jω)| >> 0时 这表明：反馈校正后的系统几乎与被反馈校正装置包围的环节无关，此时有： 若在系统动态性能起主要影响的频率范围内有|G2(jω)Gc(jω)| <<1 即20lg|G2(jω)Gc(jω)| << 0时 进行反馈校正时，应注意内回路的稳定性。 1）位置反馈、硬反馈 取 响应速度加快 2）速度反馈、软反馈 取 在交流伺服系统中，往往只能采用速度反馈进行校正 §6-7 反馈和前馈复合控制 基于误差控制的缺点 只有当系统产生误差或干扰产生影响时，系统才被控制以消除误差的影响。若系统包含有很大时间常数的环节，或者系统响应速度要求很高，调整速度就不能及时跟随输入信号或干扰信号的变化。从而当输入或干扰变化较快时，会使系统经常处于具有较大误差的状态。 为了减小或消除系统在特定输入作用下的稳态误差，可提高系统开环增益或型次。这两种方法均会影响系统的稳定性。 通过适当选择系统带宽可以抑制高频扰动但对低频扰动无能为力。特别是存在低频强扰动时，一般的反馈控制校正方法很难满足系统高性能的要求。 解决办法：引入误差补偿通路，与原来的反馈控制一起进行复合控制。 复合控制：通过在系统中引入输入或扰动作用的开环误差补偿通路（顺馈或前馈通路），与原来的反馈控制回路一起实现系统的高精度控制。 系统的偏差传递函数为： 若选择： 则 即误差完全通过顺馈通路得到补偿，系统既没有动态误差也没有稳态误差，在任何时刻都可以实现输出立即复现输入(不变性原理)，系统具有理想的时间响应特性。 若扰动信号可量测，则可采用前馈补偿。 扰动作用下的闭环传递函数为 扰动作用下的误差为 取 则