并联式六维加速度传感器的参数辨识-光学精密工程.pdfVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 ２１ １０ 　 Ｖｏｌ．２１ Ｎｏ．１０ 　 　 　　　　　 　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　 　　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２０１３ １０ Ｏｃｔ．２０１３ 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２０１３１０２６２７１２ 　 并联式六维加速度传感器的参数辨识 ， ， ， １２ １２ １２ 尤晶晶 ，李成刚 ，吴洪涛 （ 南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 ； １． ２１００１６ ２．江苏省精密与微细制造技术重点实验室，江苏 南京 ２１００１６） 摘要：针对六维加速度传感器的输入、输出量较多，且其动力学方程的解耦参数难以辨识的问题，提出了“四步法”对并联 式六维加速度传感器的 个解耦参数实施分组辨识。设计并加工了基于双曲柄滑块机构的标定平台，为参数辨识提供 ２５ 外部激励；在 ＬａｂＶＩＥＷ平台上开发了虚拟仪器，为参数辨识提供软件支持。在静态情况下对预处理后的采集数据求均 值得到“零值漂移”，完成第一组参数辨识；将传感器安装在标定平台上做 １ ２Ｈｚ的纯线性运动，使动力学模型简化成 ～ 关于“刻度质量比”的线性代数方程，运用最小二乘法完成第二组参数的辨识；做 １ ２Ｈｚ的纯角运动，将动力学模型简 ～ 化成关于“惯性质量比”的线性代数方程，完成第三组参数的辨识；做 ４ ５Ｈｚ的纯线性运动，通过关于“刚度质量比”的 ～ 一维搜索完成第四组参数的辨识。试验结果表明：运用辨识后的参数对六维加速度实施解耦，最大误差为 ７．４７９％，比 参数辨识前的解耦误差降低了 个数量级。结果验证了基于“四步法”实现并联式六维加速度传感器的参数辨识是有 １ 效、可行的。 关 键 词：六维加速度传感器；参数辨识；标定平台；虚拟仪器；最小二乘法 　 　 中图分类号： ； 文献标识码： ： ／ ＴＨ８２５ＴＰ２１２．１７ Ａ 犱狅犻１０．３７８８ＯＰＥ２６２７ 　　 　　 犘犪狉犪犿犲狋犲狉犻犱犲狀狋犻犳犻犮犪狋犻狅狀狅犳犪狉犪犾犾犲犾狋 犲狊犻狓犪狓犻狊犪犮犮犲犾犲狉狅犿犲狋犲狉 狆 狔狆 ， ， ， １２