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基于Matlab/Simulink仿真的汽车半主动悬架 遗传算法多项式监督PID控制研究 （UGS PLM产品研发中心，上海市 200040） 摘 要：针对汽车半主动悬架实时控制过程提出一种基于遗传算法的离线学习和在线学习相结合的多项式函数监督PID控制方法。在离线学习过程中，遗传算法生成表示PID三个参数(Kp, Ki, Kd)与评价被控对象的评价指标关系的多项式监督函数。在线控制过程中，监督函数监督被控对象的状态，并在其评价指标超标时对PID控制器的参数进行及时调整。以1/4汽车半主动悬架系统为控制对象，使用Matlab/Simulink进行的仿真实验结果表明这种离线学习与在线调整相结合的PID控制方法能够有效改善悬架系统的平顺性。 PID 控制；半主动悬架；遗传算法；监督控制; Matlab/SimulinkSimulation Research on Genetic Algorithms Polynomial Function Supervising PID Control for Vehicle Semi-active Suspension Based on Matlab/Simulink Chen Yi ( UGS PLM Product Development Center, Shanghai, 200040, China ) Abstract：A polynomial function supervising PID control method based on Genetic Algorithms(GAs) for vehicle semi-active suspension system, which including online study and off-line study, is proposed for real-time control process. In the process of off-line learning, the GAs is to generate a polynomial function which contains the relationship between PID’s three parameters (Kp, Ki, Kd) and evaluation factor(J) of plant. In the process of on-line controlling, the polynomial function is supervising the states of plant and adjusting three parameters of PID controller when the evaluation factor is beyond the evaluation mark. Using Matlab/simulink, the simulation on real-time control for the 1/4 vehicle semi-active suspension systems shows that，to some extent, this kind of polynomial function supervising PID control which conjuncts offline learning and online adjusting can improve the ride comfort of suspensions systems. Keywords：pid control ; semi-active suspension system ; genetic algorithms ; supervising control ; Matlab/Simulink 1.概 述 遗传算法是一种广为人知的搜寻算法，它以自然界的遗传原理为指导在搜查空间中进行搜索，最终得到优化结果。遗传算法在理论上和经验上都证明了它是一种高效搜索方法，可以在复杂空间上提供稳健的搜索过程。 PID 控制器的效果显著，实现结构简单，适应领域广，因些PID 控制器被广泛地应用于工业过程控制中。通常，在实际过程中，PID 控制器的参数调整是由有经验的操作人员使用尝试方法，经过多次试验总结出来的。这常常要花费大量的时间，特别是在部分非线性，存在死区及随机扰动的动态对象时，PID控制器的调整参数是十分困难的。 本文针对实时控制过程，提出一种基于遗传算法的实时多项式函数监督PID控制方法，它可以在离线计算的监督函数的指导下，根据被控对象的评价指标对实时过