遥控遥测PPT第8章.pptVIP

END 上式简化为： 当跟踪的卫星数目多于4颗时，可应用最小二乘平差求解 8.3.4 绝对定位和相对定位 假定用户初始位置及时钟偏差； 用已知卫星的在轨位置及时钟偏差，对上述矩阵及方 程式进行求解； 利用求出的用户位置偏差，得出用户实 际位置； 重复迭代，直至第n+1次算出的用户位置约等于第n次 算出的用户位置即可。 计算步骤： 8.3.4 绝对定位和相对定位 相对定位是用两台接收机分别安置在基线的两端，同步观测相同的GPS卫星，以确定基线端点的相对 位置或基线向量。 观测值的线性组合 作用:观测量的不同组合（求差），可以有效地消 除或减弱相关误差的影响。 静态相对定位（静态差分定位） 8.3.4 绝对定位和相对定位 求差方法：可以在卫星间求差，在接收机间求差，也 可以在不同历元间求差。 求差类别：一次差；二次差；三次差。 一次差为： 作用：可以消除与卫星有关的载波相位及其钟差项。 8.3.4 绝对定位和相对定位 求差法示意图 8.3.4 绝对定位和相对定位 二次差分： 设在ti时刻，对k、j卫星观测值的站间单差观测值求差，有： 作用：可以消除与接收机有关的载波相位及其钟差项 8.3.4 绝对定位和相对定位 三次差分： 对ti时刻的双差观测值与ti+1时刻的双差观测值求差，有： 作用：可消除与卫星和接收机有关的初始整周模糊度。 8.3.4 绝对定位和相对定位 单差观测方程的方程模型 如果同步观测n个卫星，可列出n个误差方程 按最小二乘法原理对误差方程求解，可得待定点坐标改正数、 钟差等未知参数。 8.3.4 绝对定位和相对定位 双差观测方程的方程模型 双差观测方程的误差形式为： 同理，对于三差模型，模型中消除了整周模糊度。 8.3.4 绝对定位和相对定位 8.3.5 差分GPS（ DGPS ）定位原理 DGPS测量系统组成：动态接收机，基准接收机。 DGPS的测量原理：两种接收机同步观测GPS卫星，基准接收机为动态接收机提供差分改正数（DGPS数据）。动态接收机根据DGPS数据，精确地解算出用户的三维坐标。 DGPS可以有效的消除误差。 单站GPS差分 位置差分法 在位置差分中基准接收机向动态用户发送的DGPS数据是“位置校正值”。 设基准站的精密坐标为（X0，Y0，Z0），基准接收机所测出的基准站三维坐标为：X、Y、Z，则有校正值： 8.3.5 差分GPS（ DGPS ）定位原理 则，动态接收机的修正公式为: 8.3.5 差分GPS（ DGPS ）定位原理 考虑到用户接收机位置校正值的瞬间变化，上式可写成： 伪距差分法 在伪距差分中基准接收机向动态用户发送的DGPS数据是 “伪距校正值”。 8.3.5 差分GPS（ DGPS ）定位原理 载波相位差分法 RTDGPS（Real Time DGPS） 测相伪距修正法 考虑星历误差引起的距离偏差、多路径效应以及接收机 噪声，则基准站r与卫星j之间的伪距观测值为： 为多路径效应引起的偏差， 为接收机噪声 8.3.5 差分GPS（ DGPS ）定位原理 同理，用户接收机k的伪距观测值为： 又，星站间伪距改正为： 当用户距基准站距离较小时（100km），有： 为残差 8.3.5 差分GPS（ DGPS ）定位原理 基准接收机和用户接收机的测相伪距观测量分别为： 8.3.5 差分GPS（ DGPS ）定位原理 考虑到用户坐标位置和卫星三维坐标，上式变为： 载波相位差分法 在载波相位差分法中，基准站将载波相位观测值实时传送给 用户接收机，由用户进行载波相位求差，再解算用户的位置。 8.3.5 差分GPS（ DGPS ）定位原理 广域差分 系统组成:广域差分GPS系统就是为削弱这三种误差源而设计的一种工作系统。该系统主要由主站、监测站、数据通信链路和用户设备组成。 误差源主要表现为星历误差、大气延时误差和卫星钟误差。 8.3.5 差分GPS（ DGPS ）定位原理 局部区域差分 系统构成：