3.2快速光流计算(FastOpticalFlowCalculation)本研究采用之快速光流.docVIP

3.2 快速光流計算(Fast Optical Flow Calculation) 本研究採用之快速光流計算係基於structure from motion之原理。圖十四至圖十七為空間中一點P，相對於一固定相機所進行運動時，其空間速度V相對於影像速度之關係推導。圖十四顯示此點P之相對運動隱函了平行位移，t，及相對旋轉角ω。其速度向量，V為-t-ωxP。ωxP為向量外積。圖十五顯示點P之速度向量展開成三分向量結果。圖十六顯示P於影像平面上之對應線性投影點，p，之相對應運動三分向量結果。由此圖可知z向之分向量抵消為零。將圖十四之P之速度分向量以，t，及ω，及代入u,v，可得一展開式如圖十七底部之方程式。由此方程式可知u是以x,y,xy,及x2構成之多項式，v是x,y,xy,及y2構成之多項式。此多項式即為區域光流local optical flow計算之基礎。 圖十四 圖十五 圖十六 圖十七 參考圖十七之motion equation，t，ω，可以光學flow的參數替代，因此在知道多點x，y，z，及u，v的情況下，很容易即可算出光學參數，a1，a2，a3，…a8。 推導關係如下: 回想位移平面，其移動大小為 …………………………..(26) …………………………..(27) 對於每個像素，這個光流方程式變成 …………………………..(28) …………………………..(29) 用