第4章根轨迹法4.pptVIP

包含s最高次幂的系数为负的因子，相当于具有正反馈性质 （4）确定出射角 （3）根轨迹的渐近线 (n-m)=2 条，渐近线夹角 （5）确定分离点 解得 （6）确定临界开环增益，显然根轨迹过坐标原点，坐标原点对应的开环增益为 如果负反馈系统开环传递函数具有负号，相当于是具有正反馈性质。 例如 §4-4 系统性能的分析 1.确定闭环特征根（闭环极点） 应用根轨迹法可以迅速确定系统在某一开环增益或某一参数值下的闭环极点位置 §4-4 系统性能的分析 1.确定闭环特征根（闭环极点） 【例1】单位反馈系统的开环传递函数为 应用根轨迹求阻尼比为0.5的共轭闭环主导极点和其他闭环极点，并估算此时的性能指标。 解：首先整理开环传递函数为 1）实轴上有根轨迹的区间 2）分离点： 之间 3）渐近线 构造劳斯表 可得 构造 4）与虚轴交点 特征方程 做等阻尼线 等阻尼线与根轨迹的交点即为所求的闭环极点，测得或求得 由幅值条件，计算 等阻尼线 s1与s3模值之比为 s1,s2是闭环主导极点，近似为一个二阶系统。 自然振荡频率即为s1的模值 2. 根据根轨迹分析系统性能 稳定性分析：判断使得系统稳定的K*。P119例 动态性能分析：由根轨迹求出闭环系统极点和零点的位置后，就可以按第三章所介绍的方法来分析系统的动态特性。P120例4.9 稳态