数字PID调节器控制仿真.docVIP

实验 数字PID调节器控制仿真 一.实验目的： 熟悉数字PID控制原理， 掌握比例、积分、微分相关系数改变对系统响应的影响； 掌握数字PID控制算法及相关改进算法的仿真及程序实现过程。 二.实验原理： PID控制是应用最广泛的一种控制规律，PID控制表示比例（Proportional）—积分（Integral）—微分（Differential）控制，控制器如图1中虚线框所示。 PID调节器的数学描述为 在计算机PID控制中，连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法，通常使用数字PID控制器。以一系列采样时刻点kT（T为采样周期）代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即： 其数字调节器的Z传递函数为： 其中 称为比例系数； 称为积分系数； 称为微分系数。 三.实验内容 1.已知某计算机控制系统如图2所示。采样周期为T＝0.1s，系统广义z变换传递函数为：，分别采用不同的调节器进行MATLAB控制仿真。 (1) 时，分别令Kp＝1；Kp＝2；Kp＝5，记录闭环系统的阶跃响应； (2)时，分别令＝0.05；＝0.1；＝0.2，记录闭环系统的阶跃响应； (3)时，分别令＝1；＝2；＝5，记录闭环系统的阶跃响应； 2. 一台150kW直流电动机，额定电压220V，额定转速1000r/min，额定电流700A，Ra=0.05Ω，Ld=2mH，假设负载及电动机转动总惯量GD2=125kg·m2，则： 传递函数为 采用数字PID控制器控制，相关程序代码见附录2，试确定相关控制参数，使系统有较好的控制效果。 3，（选作）相关数字PID的改进算法实现过程，可参照书《先进PID控制及其MATLAB仿真》中相关内容进行学习。 附1：相关MATLAB仿真界面： 附2：程序代码： clear all; close all; ts=0.01;%采样时间=0.001s sys=tf(2652,[1,25,490]);%建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,z);%把传递函数离散化 [num,den]=tfdata(dsys,v);%离散化后提取分子、分母 e_1=0%上一偏差 Ee=0;%偏差累计 u_1=0.0;%上一状态电压 u_2=0.0; y_1=0;%上一状态输出 y_2=0; kp=;% PID参数自己确定 ki=;%; kd=;%; for k=1:100 time(k)=k*ts;%时间参数 r(k)=500;%给定值 y(k)=-1*den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2; e(k)=r(k)-y(k);%偏差 u(k)=kp*e(k)+ki*Ee+kd*(e(k)-e_1); if u(k)220 u(k)=220; end if u(k)=0 u(k)=0; end Ee=Ee+e(k); u_2=u_1; u_1=u(k); y_2=y_1; y_1=y(k); e_2=e_1; e_1=e(k); end hold on; plot(time,r,r,time,y,b);