毕业设计（论文）-冲压机械手-手臂部分设计(含全套CAD图纸).doc

冲压机械手-手臂部分设计 摘 要 早在20世纪初，随着机床、汽车等制造业的发展就出现了机械手。我们将那种用于实现人手各种功能的装置称为机械手。它一般用于工业领域中。简单的讲，机械手模仿人手的动作，按照控制给定程序、轨迹和要求来实现抓取、搬运或操作的自动化装置。冲压机械手是在自动化设备的基础之上，根据现实生产中冲压的实际特点，专门为实现无人生产而研发的机械设备，有利于企业提高整条生产效率。本文在收集有关机械手的资料之后，对掌握的资料进行分析，。根据对机械手手部、腕部、手臂。 关键词冲压机械手Stamping robot - arm part of the design Abstract In the early 20th century, with the development of machine tools, automobile manufacturing appeared manipulator. We will achieve the kind of manpower for the various functions of the device called a robot. It is generally used in the industrial field. Simply speaking, the robot hand to mimic the action, in accordance with a given program control, trajectory and requirements to achieve the capture, handling or operation of automated devices. Stamping robot is based on the automated equipment, according to the actual characteristics of the real production stamping, dedicated to the production and development of unmanned machinery and equipment, help enterprises to improve the efficiency of the entire production. In this paper, after collecting information on the part of the robot arm, the analysis of the available information, presented in line with the actual production of punching robot arm design. One by one arm of the robot hand portion of the wrist, arm three parts designed and checked according to the selected design, finally punching through the AutoCAD software to draw a portion of the robot arm assembly drawing and parts diagram. Keywords: Stamping robot, Arm, Cylinder, Design 目 录 摘 要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1机械手概述 1 1.2 机械手在生产中的应用 1 1.3机械手的组成 2 1.3.1执行机构 2 1.3.2驱动机构 3 1.3.3控制系统分类 3 1.4 国内外发展趋势 3 第2章 冲压机械手手臂部分总体设计 5 2.1手臂臂力的确定 5 2.2手臂工作范围的确定 5 2.3手臂确定运动速度 5 2.4手臂的配置形式 6 2.5位置检测装置的选择 6 2.6驱动与控制方式的选择 6 第3章 手部设计计算 7 3.1手部设计基本要求 7 3.2手部力学分析 7 3.3夹紧力及驱动力的计算 9 3.4机械手手抓夹持精度的分析计算 10 3.4 手部夹紧缸的设计 11 第4章 腕部设计计算 12 4.1腕部设计基本要求 12 4.2腕部结构的选择 12 4.3腕部回转力矩的计算 13 4.3.1腕部转动时所需的驱动力矩计算 13 4.4腕部回转缸设计 15 4.4.1回转缸基本尺寸计算 15 4.4.2油缸盖螺钉的计算 16 4.4.3动片和输出轴间的连接螺钉 17 第5章 臂部设计计算 19 5.1臂部设计的基本要求