毕业设计（论文）-机器人模块化关节及手臂的设计(含全套CAD图纸).doc

毕业设计 题 目 机器人模块化关节及机械臂设计 学生姓名 学 号 系 部 专 业 班 级 指导教师 二〇一四年X月  摘要 机器人既有人对环境的快速反应和分析判断能力，又有可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。从某种意义上说它是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 本设计在参考了大量文献资料的基础上，设计了一种模块化小型机器人。其中模块化大臂有两个自由度。首先针对设计要求，选择了最优方案进行了机器人的本体结构设计。然后对大臂进行模块化设计；最后对整个机器人大臂驱动控制电路进行设计。 关键词：机器人，模块化，结构设计，控制电路  Abstract The robot has on the environment of rapid response and the analysis judgment ability, but also a long time continuous working, high precision, anti adverse circumstance ability. In a sense it is the product of the evolution of the machine, it is the industrial and non industrial production and service equipment, automation equipment, advanced manufacturing technology is indispensable. The design on the basis of a lot of literature, the design of a modular robot. The modular arm has two degrees of freedom. Firstly, according to the design requirements, select the optimal scheme design of the robots body structure. Then the module design of the arm; the end of the robot arm drive control circuit design. Keywords: robot, modular, structure design, control circuit  目录 摘要 i Abstract ii 第一章 引言 1 1.1 机器人的发展概况 1 1.2 中国研制机器人的情况 2 1.3 机器人产业 3 1.3.1 工业机器人市场前景 4 1.3.2 发展机器人产业的意义 4 1.4 机器人模块化关节研究的意义 4 第二章 机器人的总体设计 6 2.1机器人的组成及各部分关系概述 6 驱动 7 图2.2 部分关系图 7 2.2 机器人的设计分析 7 2.2.1 设计要求 7 2.2.2 总体方案拟定 7 2.2.3 模块化大臂技术性能参数 8 第三章 机器人模块化关节整体设计计算 9 3.1 机器人机械传动原理 9 3.2 机械结构设计的特点 11 3.3 机械结构的计算 13 3.3.1 模块化大臂的设计与电动机的选择 13 3.3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比 14 3.3.3 计算传动装置的运动和动力参数 14 3.3.4 传动零件的设计与计算 15 （二）直齿圆柱齿轮强度设计（II轴） 18 2、 22 4.1机器人驱动组成 26 4.2 步进电机控制 26 4.2.1步进电机驱动芯片的选择 26 4.2.2步进电机驱动电路设计 27 4.2.3程序控制流程及代码 29 4.3 直流电机控制 31 4.3.1 直流电机驱动芯片的选择 31 4.3.2 直流电机驱动电路设计 33 4.3.3 直流电机PWM调速 33 4.3.4 闭环反馈控制模块 34 3.3.5 程序控制流程及代码 36 5.1 本论文所取得的结果 40 5.2 技术展望 40 参考文献 41 致谢 42  第一章 引言 1.1 机器人的发展概况 第一代遥控机械手1948年诞生于美国的阿贡实验室，当时用来对放射性材料进行远距离操作，以保护原子能工作者免受放射线照射。第一台工业机器人诞生于1956年，是英格尔博格将控制技术与机械臂相结合的产物。当时，主要是为了克服串联机构累积的系统误差，以便达到较高的空间定位精度，提出了示教再现的编程方式，从而使重复定位精度差不多比绝对定位精度提高了一个数量级。至今绝