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电动汽车电机双闭环差速控制策略研究.pdf
第32卷 第l2期 计 算 机 仿 真 2015年12月
文章编号:1006—9348(2015)12—0107—06
电动汽车电机双 闭环差速控制策略研究
王丰元 ,谢宪毅 ,何建勇,4#.s5妮
(青岛理工大学汽车与交通学院,山东 青岛266520)
摘要:研究双轮毂电机搭建的电动试验车实验平台,为提高车辆转弯速度响应性能,采用阿克曼转速控制系统 ,在 MATLAB/
sireulink中建立差速控制模型,结合直流无刷电机BLDC的控制系统模型进行联合仿真,通过速度闭环和电流滞环双环控制
方法实现对电动汽车在直线行驶的轮毂电机转速、转弯时车轮差速控制与转矩分配。对电动汽车直线和转弯行驶时的差速
特性进行仿真分析 ,仿真结果表明,差速控制方法可满足电动试验车直线行驶 、转向行驶时,对差速控制和轮毂电机输出转
矩控制的要求。
关键词:轮毂电机;差速转向模型;电流滞环控制;速度闭环控制
中图分类号 :TP391.9 文献标识码 :B
ElectricVehicleM otorDoubleClosedLoop
SpeedControlStrategyofDifference
WANGFeng—yuan,XIEXian—yi,HEJian—yong,XUQiao—ni
(SchoolofAutomobileandTraffic,QingdaoTechnologicalUniversity,QingdaoShandong266520,China)
ABSTRACT:Basedonthedoublewheelhubmotorexperimental plaftorm ofelectricvehicle,weusedAckerman
speedeontrolsystem toestablishdifferentialvelocitycon~olmodelwithMA LAB/simulink.carriedoutunitedsimu-
lationinlightofthecontrolsystem modelofBLDC,andrealizedthewheelhubmotorrotationalspeedcontrolinelec-
tricvehiclestraightdrivingand.Simulationanalysiswascarriedoutwiththedifferentialspeedofelectricvehiclesin
thestraightandwheeldifferentialspeedcontrolandtorquedistributioninturningviaclose—loopspeedandhysteresis
currentdouble—loopcontrolmethod.Makingthesimulatedanalysisofdifferentialvelocityprope~yinelectricvehi—
clesstraightandturningdriving,nadtheresultsshow thatthedifferentialvelocitycontrolmethodcansatisfyrequire—
mentsofthetestelectricvehicle’Sdemandondifferentialandwheelhubmotoroutputtorquecontrolinstraightand
turningdriving.
KEYW ORDS:Wheelhubmotor;Differential steeringmodel;Hysteresiseurrentcontrol;Speedclosed—lo
移的可能性降到最小,对于城市交通和汽车不能高速行驶的
1 引言
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