5梯形变速积分PID控制.docVIP

梯形变速积分PID控制 一、题目：用梯形变速PID控制传递函数为G(s)的被控对象： G（s）=exp(-80)/(60s+1) 二、原理： 1、梯形积分算法： 在PID控制规律中积分作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，用梯形算法代替常规的矩形算法。梯形积分的算法为： 写成迭代的形式为： 2、变速积分PID算法： 在普通的PID算法中，由于积分系数ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量不便。而系统对积分项的要求是，系统的偏差大时积分作用应该减弱甚至无，而在偏差减小时则应加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又延长消除静差的时间。所以，变速积分PID控制可以根据偏差的大小改变积分速度，提高系统的控制品质。 变速积分PID的基本思想是，改变积分项的累加速度即积分的系数，使其与偏差的大小相对应；偏差越大，积分速度越慢；偏差越小，积分速度越快。 令为一个关于偏差的函数： = 1 = = 0 值在[0,1]之间变化，当偏差大于所给分离区间A+B后，=0，不再对当前值进行累加；当偏差小于B时，加入当前值，即积分项变为，与一般的PID积分项相同；积分动作达到最大；当偏差在B和B+A之间，则累加计入的是部分当前值，其值在0~之间随的大小变化而变化，因此其积分速度在和之间。变速积分PID算法为： 注：这种算法对A、B两个参数的要求不精确，参数较容易整定 三、程序清单 %PID Controller with changing integration rate clear all; close all; %Big time delay Plant ts=20; sys=tf([1],[60,1],inputdelay,80); dsys=c2d(sys,ts,zoh); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; error_1=0;error_2=0; ei=0; for k=1:1:200 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; %Step Signal %Linear model yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5; error(k)=rin(k)-yout(k); kp=0.45;kd=12;ki=0.0048; A=0.4;B=0.6; %T type integration ei=ei+(error(k)+error_1)/2*ts; %梯形法算积分项比常规的矩形法更精确 M=2; if M==1 %Changing integration rate if abs(error(k))=B %f(k)作为积分项增添的系数，决定积分速度，与积分分 f(k)=1;离类似，但这个更精准 elseif abs(error(k))Babs(error(k))=A+B f(k)=(A-abs(error(k))+B)/A; else f(k)=0; end elseif M==2 %Not changing integration rate f(k)=1; end u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*f(k)*ei; if u(k)=10 u(k)=10; end if u(k)=-10 u(k)=-10; end %Return of PID parameters u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k); error_2=error_1; error_1=error(k); end figure(1); plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s));ylabel(rin,yout); figure(2); plot(time,f,r); xlabel(time(s));ylabel(Integration rate f); 当M=2即无变速积分： 当M=1即有变速积分： 由上图看出，当无变速积分作用时，积分作用一直存在，且积分速度最大；当有变速积分作用时，积分作用在偏差加大时为0；在偏差较小时则积分作用最大；而在这之间，积分速度虽偏差的变化而变化。由控制结果也能看出，加了变