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遥操作机器人存在时延的位置控制研究
2 0 0 4 1 35 1
*
巩明德 赵 丁选 宫文斌 黄海东 孙 晓
, ,
, Smit h
, , ,
,
:
: TP242. 2 : A
Position Control of Telerobot with Time Del ay
Gong M ingdeZhao DingxuanGong W en inHuang HaidongSun Xiao
(Jilin University)
Abstract
In condition of time delay , taking an electron hydraulic servo master-slave telero otic system
as o jective of research w ork, w e implemented the slave manipulators tracking the position and
. -
posture of the master one By a self developed model of an electron hydraulic proportional valve
controlled, dissymmetrical hydraulic cylinder , the theory and the realized method to Smith digital
controller w ere analyzed and compared w ith the traditional control method. T he simulating exp-
eriments of different time delay w ere carried out and the result indicated that the method had a
prefera le control effect and o viously ro usticity to electron hydraulic servo telero otic position
control system.
Key wordsTelero ot, Time delay , Automatic control, T elepresence
, Smith
,
1
,
, , , ,
[ 1, 2] , 1 ,
,
[ 3, 4] ,
, ,
: 2002 06 28
* 863( : 9823 01 03) ( 2003)
, 130025
94 2 0 0 4
PID
( Smith)
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