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第二章 平面机构的运动分析（运动学） 机械原理教研组 中北大学 ` * 本章内容 §2-1 平面机构运动分析的目的、方法 §2-2 速度瞬心法求速度 §2-3 相对运动图解法求速度、加速度 §2-4 平面机构运动分析的解析法 §2-5 总结 §2-1 平面机构运动分析的目的和方法 目的： 通过运动分析，确定机构的运动参数（s, v, a） 方法： 图解法 （作图的方法，特点：直观但精度差） 速度瞬心法 相对运动图解法 线图法 解析法 （计算的方法，特点：精度高但繁琐） 一、速度瞬心的概念 §2-2 速度瞬心法求速度(图解法) 1、定义： 2、分类 3、数目： 绝对瞬心：两构件之一为机架 相对瞬心：两构件均运动 1 2 P12 1 2 P12 A A 两构件在瞬心处的瞬时绝对速度相等，而相对速度为 0。 一般用Pij表示。 1 2 A (P12) 相对运动两构件的瞬时等速重合点。 VA1=VA2 二、速度瞬心位置的求法 理论力学中的求法: P45，图3.46 在机构学中，通常用两种方法求瞬心: 1.直接观察法：当两构件通过运动副直接相连时 (1) 转动副： P12 P23 P34 P14 2 1 4 3 A B C D (2) 移动副： 1 2 P12 ∞ (3) 高副： 纯滚动：接触点 滚动兼滑动：过接触点的公法线上 (齿轮、凸轮等) 1 2 P12 转动副的中心 ⊥导路无穷远处 n n 1 2 2. 三心定理法：当两构件不直接相连时 三心定理： 作平面运动的三个构件有3个瞬心，且位于同一直线上。 P12 P13 P23 证明： 例：找出下面机构的瞬心位置 方法：直接观察法 + 三心定理法 2 1 4 3 P12 P23 P34 P14 A B C D P13 P24 瞬心： (6个) P14, P12, P23, P34 (直接观察法) P13 1,3,2: 1,3,4: P12P23 P14P34 P24 2,4,3: 2,4,1: P23P34 P12P14 绝对瞬心： P14 P34 P24 绝对速度为0 三、用瞬心法求速度： （图解法） P13 P24 VC VB B D 2 1 3 A C 4 P12 P23 P34 P14 2 1 P12 3 P23 P34 P14 A B C D P13 P24 4 VB VC VP13 P24 P13 P14 P12 P23 P34 ∞ A B C e 1 2 3 4 VB VC ω1 4 1 3 2 P13 P23 ∞ 注意： 瞬心法适合于构件数目较少的机构进行速度分析 （线速度，角速度）。 P23 ∞ P12 3 §2-3 相对运动图解法求速度、加速度 (矢量多边形法) 矢量加法： 分两种情况： 一、同一构件上两点间的速度、加速度关系 二、组成移动副两构件在重合点间的速度、加速度关系 一、同一构件上两点间的速度、加速度关系 (一)速度关系：若A, B为同一刚体上两点，则有： 2 1 3 A B C D 4 VB E 2 1 3 A B C D 4 VB VC E E c b VB VCB VE e VE VC p 问： E e VEB VEC 2 1 3 B C D 4 VB VC E E p b c e VB VC VCB VE A VEB VEC (二)加速度关系 注意：加速度分析是建立在速度分析基础上的。 2 1 3 B C D 4 E E A 2 1 3 B C D 4 E A 速度影像法求出 上任一点速度均可用加 构件 构件 构件 至此为止， CD AB BC m 2 1 3 B C D 4 E A 二、组成移动副两构件在重合点间的速度、加速度关系 2 1 B 转动副？ B C D A 3 2 1 4 p b2 b3 A B C 1 2 3 4 A B C 1 2 3 p b3 b2 将VB3B2沿w3方向转90° 速度多边形图！ 加速度多边形图！ §2-4 平面机构运动分析的解析法 什么是解析法？ 解析法的种类？ 什么是复数矢量法？ 以铰链四杆机构为例： 首先建立机构的位置方程，然后将其对时间分别求一次、二次导数， 即可得到机构的速度方程和加速度方程，完成运动分析的任务。 矢量多边形投影法、复数矢量法、矩阵法 将机构看成一封闭的矢量多边形，并用复数形式表示封闭矢量多边形， 再将其分别向建立的坐标系投影，建立方程。