ZINS／GPs组合导航系统卡尔曼滤波器模型-Read.PDFVIP

哈尔滨 1程‘人学硕十学位论文 3.ZIN/SPGs组合导航系统卡尔曼滤波器模型 3.2，llNsG/Ps组合导航系统状态方程 设计INSG/PS组合导航系统的卡尔曼滤波器，首先需建立以惯导系统误 差方程为基础的组合导航系统状态方程，并在组合导航系统误差方程的基础 上建立组合导航系统的量测方程。采用卡尔曼滤波器为惯导系统误差提供最 小方差估计，然后利用这些误差的估计值去修正惯导系统，以减少导航误差。 同时，经过校正后的惯导系统又可以提供导航信息，以辅助GPS系统提高其 性能和可靠性。 1.状态和量测的选取 直接法和间接法 当设计组合导航系统的卡尔曼滤波器时，首先必须列写出描述系统动态 特性的系统方程和反映量测与状态关系的量测方程。如果直接以各导航子系 统的导航输出作为状态，即直接以导航参数作为估计对象，则称实现组合导 航的滤波处理为直接法滤波。如果以各子系统的误差量作为状态，即以导航 参数的误差量作为估计对象，则称实现组合导航的滤波处理为间接法滤波。 直接法滤波和间接法滤波分别如图33和图3.4所示。 图3.3直接法滤波示意图 哈尔滨1程‘大学硕十学位论文 俐5校正前的导肮 参数(位皿、速度) 图3.4间接法滤波示意图 直接法估计导航参数，其数学模型直接描述系统动态过程为非线性方程， 需采用非线性卡尔曼滤波器，在实际应用中存在不少困难;间接法，估计状 态的误差，可以使滤波方程化为线性。其实，每个系统的真值在卡尔曼滤波 器的观测量中已经被对消，此时系统方程和量测方程一般都是线性的，采用 线性卡尔曼滤波器即可。因此，只需建立GPS误差和惯导系统误差模型就可 以了。而且间接法估计过程是与原系统无关的独立过程。对原系统来说，除 了接受误差估计的校正外，也保持工作的独立性，这能发挥各个系统的特点。 所以通常采用间接法方案。误差方程为变系数微分方程，一般包括速度误差 微分方程、经纬度误差微分方程以及三个平台误差角微分方程等。本文采取 间接法实现卡尔曼滤波处理，取系统的误差作为状态。 2.NIS的状态方程 ()1位置误差方程 位置误差微分方程在2.1.2节中已经给出，其矩阵形式为: ，._r虹 1 }d香}一}R _ } (3一9) 回’令!溉乙译责竺nat“}‘ 2()平台误差角方程 平台误差角微分方程在2.1.2节中已经给出，其矩阵形式为: 哈尔滨 1一程大学硕十学位论文 。 鱿。in:，生nat:一{。.ocs:+生 ‘ 乳 掀 、一 R 礼 · 0 _生 巩 · 一(ate，s，·资·‘t二)‘ R 气 一 R 、ocs:+资 ， . .