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现代控制理论与工程 高 向 东 编 2007年10月 §4.3 李亚普诺夫第二法 - 直接法 第二法的关键是找一个合适的李亚普诺夫函数，但找这个能量函数目前还没 有一个通用的方法。在阐述李亚普诺夫第二法之前，先介绍几个基本概念。 4.3.1 标量函数的正定性、负定性和不定性 1．正定性 设标量函数V(X) ，它对域S 中所有非零状态X (X ≠0) ，总有V(X) 0 ，且 当X 0 （也在域S 中）时，V(X) 0 ，则称标量函数V(X) 在域 S 内是正定的。 2 ．负定性 如果V(X) 对域 S 中所有非零状态X ，总有V(X) 0 ，且V(0) 0 ，则称V(X) 在域 S 内是负定的。而−V(X) 则是正定的。 3 ．半正定性和半负定性 在域 S 中，对X 0 及某些状态X ，V(X) 0 ，对 S 中所有其它状态，都有 V(X) 0 ，则称V(X) 为半正定的。而−V(X) 则是半负定性。 4 ．不定性 无论域 S 多么小，在域 S 内，V(X) 能正能负，则称V(X) 为不定的。 ⎡x1 ⎤ [例 4-2] ： 对于X ⎢ ⎥ x ⎣ 2 ⎦ 有 ①V(X) x 2 +x 2 ，标量函数 V(x)是正定的； 1 2 ②V(X) −x 2 −(4x +x )2 ，标量函数 V(x)是负定的； 1 1 2 ③V(X) (3x1 +5x2 )2 ，标量函数 V(x)是正半定的； ④V(X) x x 2 ，标量函数 V(x)是不定的。 1 2 4.3.2 二次型函数的正定性 设V(X) 是二次型标量函数，则 现代控制理论与工程 q q L q x ⎡ n ⎤⎡ ⎤ 11 12 1 1 ⎢ ⎥⎢ ⎥ T q21 q22 L q2n x2 V(X) X QX [x1 x 2 L xn ]⎢ ⎥⎢ ⎥