电力电子电机控制系统仿真技术教学课件作者洪乃刚第5章节课件幻灯片.ppt

根据电流超调量σi%≤5%的要求，电流环按典型Ⅰ型系统设计，电流调节器选用PI调节器，其传递函数为 其中： 2. 转速调节器参数计算 转速反馈系数 　　　 转速环按典型Ⅱ系统设计，并选中频段宽度h=5， 转速调节器的传递函数为： 仿真算法ode15，仿真时间1.5s。0.8秒时加额定负载。 启动仿真及结果 起动过程经历电流上升、恒流升速和转速超调后的电流调节三个阶段。 起动电流略有超调后保持200A左右，电动机以恒电流升速，在0.4秒时转速达到给定值并有超调，转速超调后，转速调节器输出下降，电流减小并出现负值， 5.3.2 用Simpowersystem 模块的 直流双闭环系统仿真 在起动中电机保持恒流（200A左右）状态，起动时间和加载调节时间基本不变。 用晶闸管模块仿真，电枢电流没有负值， 5.4 直流可逆调速系统建模和仿真 5.4.1直流PWM斩波调压可逆调速系统原理 一 直流PWM斩波调压可逆系统原理 二 PWM－M可逆系统控制方式1. 双极式控制方式 2. 单极式控制方式 VT1、VT2工作在互反的PWM状态起调压作用，以VT3和VT4控制电动机的转向，在正转时VT4门极给正信号，VT4始终导通，VT3门极给负信号始终关断；反转时情况相反，VT3恒通，VT4恒关断，这就减小了VT3、VT4的开关损耗和发生直通的可能。 占空比 .－1≤α≤1 3. 受限单极式控制方式 正转时使VT2、VT3恒关断；在反转时使VT1、VT4恒关断，对电路工作情况影响不大，这就是所谓的受限单极式斩波控制方式。 受限单极式控制正转时VT1受PWM控制, VT4恒通；反转时VT2受PWM控制,VT3恒通。 受限单极式无论正转或反转，都只有一只开关管处于PWM方式（VT1或VT2），进一步减小了开关损耗和桥臂直通的可能，运行更安全，因此受限单极式斩波控制使用较多。 5.4.2 PWM控制模块设计 1. 双极式调制模块 2. 受限单极式调制模块 5.4.3 PWM斩波可逆系统模型和参数 直流PWM-M系统模型 ，PWM调制模块选择DC-PWM1或DC-PWM2模块可以分别仿真双极式或受限单极式控制斩波系统的可逆运行。 例5.3　直流脉宽调速可逆系统，伺服电动机参数为：110V,2.9A,2400 r/m,　电枢电阻3.4Ω，电枢电感60.4mh,转动惯量0.014kg.m2,励磁电压110V,励磁电流0.5A。仿真该系统在额定负载时的工作情况。 (1)励磁回路 励磁电阻 Rf = Uf / If = 110/0.5= 220Ω, 励磁电感在恒定磁场控制时可以取“0”。 (2)电枢绕组和励磁绕组间互感Laf ： (3) 额定负载转矩 TL = 9.55Ce I nom= 9.55×0.0417×2.9 =1.15 N.m 注意：可逆系统负载转矩的方向应随电机的转向改变，因此模型中用sign模块判别转速的方向，与转矩信号相乘后作为电机的负载转矩输入，在电机转向改变时同时改变负载转矩的符号。 (4) 三相交流电压 直流电源电压 二极管整流器交流侧三相线电压 5.4.4 双极式控制PWM可逆系统仿真 在0~2.5s时Uct值为“+”电机正转，2.5~5s时Uct值为“-”电机反转； 电压波形局部（2.4~2.51s） 电枢电流波形 I象限电机转矩和转速都为“+”，电机工作于正转电动状态，A点是电机正转的稳定工作点。II象限电机转速转速为“+”，电流为“-”，电机工作于正转制动状态。III象限电机转矩和转速都为“-”，电机工作于反转电动状态，B点是电机反转时稳定工作点 5.4.5 受限单极式可逆调速系统仿真 受限单极式可逆调速系统模型 在2.5s前（电机正转）， pulse1 (VT1)有PWM调制脉冲信号，pulse4(VT4)是“1”信号始终导通，pulse2(VT2)和pulse3( VT3)驱动信号都动信号都为0，处于关断状态,；2.5s后（电机反转），pulse2(VT2)有PWM调制脉冲信号，pulse3( VT3)是“1”信号始终导通， pulse1 (VT1)和pulse4(VT4)驱动信号为0都处于关断状态。 电压波形在电机正转时只有正脉冲，反转时只有负脉冲，这与双极式控制的电机电压波形不同 电机转速波形 5.4.6 转速电流闭环控制 直流PWM－M可逆系统仿真 正反向起动中转速没有超调 ，起动