电机控制技术项目教程教学课件作者张玲电机控制技术项目教程项目4课件幻灯片.ppt

图4-32 弱磁调速的机械特性 任务4.4 直流电动机的制动控制4.4.1 任务描述 有一台普通机床在改造为数控机床的过程中，需要加入电气准停部分。现对电气准停部分进行线路设计。4.4.2 任务分析 使用一台电动机时，除了需要电动机提供驱动力矩外，还要电动机在必要时，提供制动力矩，以便限制转速或快速停车。例如，电车下坡和刹车时，起重机下放重物时，机床反向运动开始时，都需要电动机进行制动。因此，掌握直流电动机制动的方法，对电气技术人员来说是很重要的。4.4.3 相关知识 在实际生产中，许多机械设备为了提高生产效率和产品质量，经常需要电动机能够迅 速、准确地停止或反向旋转，为了达到目的，要对电动机进行制动。 电力拖动系统的制动，通常采用机械制动和电气制动两种方法进行。机械制动是利用摩擦力产生阻转矩来实现的，如电磁抱闸，若采用此方法，闸皮磨损严重，维护工作量增加，所以对频繁起动制动和反转的生产机械，一般都不采用机械制动而采用电气制动。电气制动就是使电动机产生一个与转速方向相反的电磁转矩。电气制动方法便于控制，易于实现自动化，也比较经济。下面仅讨论电气制动。 电动机在一般情况下运行时，其电磁转矩方向与转速方向相同，这种运行状态称作电动运行状态。电动机处于电动运行状态时，其机械特性位于坐标平面的第一、第三象限。由于电动机处于制动运行状态时，其电磁转矩方向与转速方向相反，因此其机械特性位于坐标平面的第二、第四象限。这是制动状态与电动状态的根本区别。电气制动的方法有三种：能耗制动、反接制动和回馈制动。 1. 能耗制动（1）能耗制动特性 能耗制动是把正处于电动运行状态的电动机电枢绕组从电网上断开，并立即与一个附加制动电阻Rbk相连接构成闭合电路。能耗制动又可分为能耗制动停车和能耗制动运行。 如图4-33(a)所示，为实现电动机拖动反抗性负载快速停车，先将KM1断开，电动机电枢与电源脱离，电压U=0；再将KM2闭合，电枢通过电阻Rbk构成闭合电路。在电路切换的瞬间，由于机械惯性作用，电动机转速不能突变，转速n仍保持原电动状态的大小和方向，因此电枢电动势Ea的大小和方向不变，根据电动机的电动势平衡方程式U＝Ea＋Ia (Ra＋Rbk)可得电枢电流 电枢电流为负值，说明电枢电流与电动状态时的方向相反，因此产生的电磁转矩反向，与转速方向相反，成为制动转矩，如图4-33(b)所示。在制动转矩的作用下，转速迅速下降，当n＝0时，Ea＝0，Ia＝0，T＝0，制动过程结束。在制动过程中，电动机将生产机械储存的动能转换为电能消耗在电阻（Ra＋Rbk）上，直到电动机停止转动为止。所以这种制动方式称为能耗制动。 图4-33 他励直流电动机能耗制动时的接线图及制动原理 (a) 电路接线图； (b) 制动原理 能耗制动时， U＝0，R＝Ra＋Rbk， 其机械特性方程式为由上式可知其机械特性曲线为一条通过原点，位于第二象限的直线，如图4-34所示。设电动机原在固有特性的A点稳定运行，切换到能耗制动的瞬间，转速nA不能突变，电动机的工作点从A点跳到B点，此点的电磁转矩TB＜0，与负载转矩同方向，拖动系统在负载转矩和电磁转矩的共同作用下，迅速减速，运行点沿能耗制动特性曲线BO下降，直到原点，电磁转矩及转速降为零，电动机停车。 若电动机原来拖动位能性负载在固有机械特性的A点运行，以转速nA提升重物，如图4-34所示。为了使电动机匀速下放重物，首先采用能耗制动使电动机减速，这时工作点由A点跳至B点，再沿特性 曲线BO下降至O点，在该点电磁转矩和转速均为零。此时拖动系统在位能负载转矩TL的作用下使电动机反转，如图4-35所示，并反向加速，n＜0，Ea＜0，Ia＞0，T＞0，T与n的方向相反，电动机运行在第四象限的机械特性上，如图4-34中的虚线OC段所示。 随着转速的反向升高，电枢电动势Ea增加，电枢电流Ia增加，电磁转矩T增加，直到T＝TL时，在C点稳定运行，匀速下放重物，电动机处于能耗制动稳定运行状态。  图4-34 能耗制动时的机械特性 （2）能耗制动控制线路 图4-36所示为直流电动机单向运行串二级电阻起动，停车采用能耗制动的控制电路。图中，KM1为电源接触器，KM2、KM3为起动接触器，KM4为制动接触器，KI1为过电流继电器，KI2为欠电流继电器，KV1为电压继电器，KT1、KT2为断电延时型时间继电器。 电动机起动时线路工作情况与图4-28相同。制动停车时，按下停止按钮SB1，接触器KM1线圈断电，自锁触点断开，切断电枢直流电源，励磁