第2章节过程系统建模与特性分析幻灯片.ppt

过程响应曲线法二 阶跃响应曲线 让我们用这数据进行实际的运算和练习 阶跃响应曲线 方法二: 19世纪60年代提出 计算简单 方法一: 创建时间早 由于要计算最大斜率， 所以易产生错误 使用方法一与使用方法二可以得到相同的模型 推荐使用 阶跃响应曲线 这是一个设计很好的实验 过程响应曲线 阶跃响应曲线 输入必须是近似严格的阶跃。这是公式成立的基础。如果不是的话其数据不能在此方法中被采用。 阶跃响应曲线 过程响应曲线 这组数据可用吗？ 阶跃响应曲线 过程响应曲线 输出必须有足够的“运动范围” 规定：信噪比5 阶跃响应曲线 过程响应曲线 这组数据可用吗？ 阶跃响应曲线 过程响应曲线 即使输入回到了初始值，输出也不一定回到初始值。 这是一个设计很好的实验，它有效的控制了噪音 阶跃响应曲线 过程响应曲线 对比测量值与期望值 测量值 期望值 阶跃响应曲线 过程响应曲线 阶跃响应曲线 阶跃响应曲线 阶跃响应曲线 对象动态特性的求取 实际上主要借助于实验方法来进行确定，并对现场设定的实验数据进行适当的数学加工和处理，最后得到控制对象动态特性的近似数学表达式，即传递函数。 一、阶跃响应曲线的测试 对象 记录 仪表 输入变送器 输出变送器 t X(t) 0 其它参数 t y(t) 0 八项注意 1、试验前应将对象调整到适当的初始状态； 2、试验加扰动前要保证系统处于稳定状态； 3、保证扰动信号大小适当（一般约为额定负荷10% ~ 20%）； 4、阶跃信号加入时间的确定（一般为t/2）； 5、仔细记录响应曲线的起始和渐近稳定阶段； 6、应具有复现性； 7、注意对象的非线性（上行、下行两方向特性）； 8、尽可能多记录一些参数信息，供分析时参考。 控制对象的近似传递函数 （一）有自平衡能力的对象 1.无迟延一阶对象 切线法 2.有迟延一阶对象 切线法和两点法 3．二阶对象 4.高阶对象 (1)切线法 增益K的确定 参数的求取 时间常数T的确定 （1）过拐点做切线，相交线段在时间轴上的投影 （1）响应曲线上找y(t1)＝0.632y(∞)的时间t1，则时间常数T＝t1-t0 (2)两点法 有自平衡能力有迟延一阶对象： 第一步：确定增益K (2)两点法 第二步：标么化 把y(t)转换成它的无量纲形式y*(t)，即： y*(t)＝y(t)/y(∞) (2)两点法 选定两个时刻t1和t2 ，其中t2 ＞t1≥τ，从测试结果中读出y*( t1)和y*( t2 )并写出联立方程： 解出参数Tc及τ值如下： 为了计算方便，一般取y*( t1)=0.39、y*( t2 )＝0.63，则可得计算参数TC和τ的公式： ? τ＝2t1 -t2 TC=2(t2 - t1) 亦取y*( t1)=0.39、y*( t2 )＝0.55， 用t3＝0.8TC+τ 和t4＝2TC +τ 两点的y*( t)值进行检验 则准确的TC和τ应有y*( t3)=0.63、y*( t4 )＝0.87 两点法 3．二阶对象 计算特征参数K、T1、T2的方法： (1)作y*(∞)的水平线，并找出y*(t1)＝0.4y*(∞)和y*( t2)＝0.8y*(∞)两点对应的时间t1和t2；； (2)利用下列公式计算时间常数T1和T2 ； 4.高阶对象 切线法 若求得的n不是整数时， （1）取相近整数值即可； （2）令n＝n1＋α 得 二、无自平衡能力对象 无自平衡能力对象选定的传递函数形式为： 或 阶跃响应曲线： 二、无自平衡能力对象 1.当对象的阶数n6时一般用一阶积分的多容对象环 节描述 传递函数为： （1） （2） n 1 2 3 4 5 6 y(ta )/h 0．368 0．271 0．224 0．195 0．175 0．161 n T＝ta /n （3） 传递函数 多容有自平衡对象可用下列传递函数表示： 特征参数 多容有自平衡能力的对象的动态特性可用两组三个参数描述即 ： 容积迟延时间τC 、时间常数TC及放大系数K 平衡率ρ、飞升速度ε和迟延时间τ(包括纯迟延τ0和容积迟延τC) 特征参数 时间常数TC 容量迟延时间τC 时间常数TC和容量迟延时间τC的求取： 2,无自平衡能力多容对象 自平衡单容对象 无平衡单容对象 Kμ Q0 μ _ Q1 h1 h2 自平衡单容对象 无平衡单容对象 2,无自平衡能力多容对象 阶跃响应 传递函数 传递函数为: 标