测相伪距静态绝对单点定位.PPTVIP

* 二、卫星分布的几何图形对精度因子的影响 分析表明：几何精度因子GDOP与测站和4颗观测卫星所构成的六面体体积V的倒数成正比。 实际观测中，为了减弱大气折射影响，还必须保证卫星高度角不能过低。 (5-38) * 复习思考题 绝对（单点）定位、静态绝对（单点）定位、动态绝对（单点）定位的概念？ 测码伪距静态绝对（单点）定位单历元和多历元解算时，误差方程的列立以及法方程的组成和解算？（难点） 测相伪距静态绝对（单点）定位单历元和多历元解算时，误差方程的列立以及法方程的组成和解算？ （难点） 测相伪距静态绝对定位时，为了获得定位解，观测的历元数和同步观测卫星数之间须满足什么关系？ * 复习思考题 何谓固定解和实数解（浮动解）？ 精度因子的概念和分类？ 卫星分布的几何图形对精度因子的影响特点？ * 提问：GPS定位方法？ * 传统的单点定位，由于受GPS卫星星历误差、钟差和大气延迟误差等诸多因素的影响，故定位精度较低。 * 船舶导航、单兵定位、车辆定位、地质矿产勘探、暗礁定位和建立浮标等中低精度测量； GPS单点定位与其他导航系统组合，可以获得高精度的导航参数，在飞行器的导航和制导等国防领域也有着重要作用。 * 测站接收机和卫星j之间几何距离的近似值 * 为书写方便，省略ti * 式中i表示历元数 * 协因数阵主对角线的相应元素q 单位权中误差 * 按照对接收机钟差改正参数的处理方法不同，可分以下两种情况： * 式中下标1，2，…nt表示历元数 平差参数仍为测站坐标和接收机钟差参数 * 若表示为二次多项式 * 令接收机钟差改正对应的距离为： 初始整周未知数对应的距离为： * 观测历元t测站Ti至卫星Sj的测相伪距观测值的误差方程 与测码伪距观测方程相比较，这里增加了整周未知数参数。 如果在起始历元t0卫星Sj被跟踪（锁定）后，在观测期间没有发生失锁现象，那么在观测站Ti，对所观测的卫星来说，整周未知数参数，可看作只与该起始历元t0有关的常数。 * 所以，利用测相伪距进行绝对定位，在一般情况下单历元将无法求解，即无法进行实时动态绝对定位。除非能预先或能够在运动中可靠地确定载波相位观测值的整周未知数。 * 所以，在实时动态绝对定位中，目前主要是采用测码伪距绝对定位方法。 * 考虑接收机钟差随历元的变化，每一个观测历元设置一个独立的钟差参数。 * 误差方程组系数阵：行数nt×nj 列数分别为：3，nt，nj * * 为了求解未知参数，观测方程的总数和观测的历元数必须满足以下不等式： 可知：利用载波相位测量观测值进行静态绝对定位时，由于存在整周不确定性的问题。在同样观测4颗卫星的情况下，至少需要3个观测历元，才能求解出观测站T 的坐标值，完成定位。 而在定位精度要求不高，观测的时间较短的情况下，可以把GPS接收机的钟差改正参数视为常数，于是上式可以表示为： * 测相伪距绝对定位获得较高的定位精度，须考虑以下因素： * 初始整周模糊度参数，理论上应为整数。由于误差影响，实际上通过平差求解的整周未知数，一般将不再是整数。 固定解 实数解 一般来讲，若观测误差对观测值的影响较小时，应用固定解比较有效。 若外界误差的影响较大，求解的整周未知数参数的精度不高，此时对整周未知数取整，无助于提高解的精度，这时就求解其浮动解。 * 绝对定位平差参数的协因数阵属于WGS－84地心空间直角坐标，为了和测站坐标的协因数阵相区别，将其一般形式表示为： 协因数阵表达了全部解的精度及其间的相关信息，是评价定位结果的依据。 在导航学中，一般均采用所谓精度因子DOP来对绝对定位的结果进行评价。 * 绝对定位平差参数的协因数阵属于WGS－84地心空间直角坐标，为了和测站坐标的协因数阵相区别，将其一般形式表示为： 协因数阵表达了全部解的精度及其间的相关信息，是评价定位结果的依据。 * 第6章 GPS绝对（单点）定位 优点和缺点 应用和分类 §6.1 静态绝对（单点）定位 §6.2 动态绝对（单点）定位 §6.3 绝对定位精度的评价 “采用单台GPS接收机独立确定测站点在地球坐标系（WGS－84坐标系）中的位置坐标的方法” 复习思考题 * 2. 优点和缺点 优点 可实现“单机实时定位” 作业方便 缺点 传统的单点定位，定位精度较低 基于IGS精密星历和卫星钟差的非差相位精密单点定位的精度可达cm级，但是其所需观测时间较长、数据处理也非常复杂。 * 3. 应用和分类 应用 中低精度测量 国防领域 分类 静态绝对（单点）定位 测码伪距静态绝对定位 测相伪距静态绝对定位 动态绝对（单点）定位 测码伪距静态绝对定位 测相伪距静态绝对定位 * §6.1 静态绝对（单点）定