chapter2-2运动学与动力学幻灯片.pptVIP

支腿角速度 0 §2.3 多刚体动力学 支腿角速度： 1 §2.3 多刚体动力学 支腿速度 首先求活塞杆质心速度： 支腿速度 §2.3 多刚体动力学 活塞杆质心速度： 由： 其中： §2.3 多刚体动力学 支腿速度与加速度 由 活塞杆质心加速度： 求导： 支腿速度与加速度 §2.3 多刚体动力学 缸筒质心速度： 缸筒质心加速度： 力关系与变换 §2.3 多刚体动力学 活塞杆平移惯性力： 将其转化到上铰点处： 活塞杆和活塞重力： 力关系与变换 §2.3 多刚体动力学 对支腿列欧拉方程： 转化到上铰处： Kane方程： §2.3 多刚体动力学 转化支腿惯性力到工作空间中： 总的惯性力： 主动力： 其中， 质量阵： 科氏力项： 重力项： §2.3 多刚体动力学 多刚体动力学方程： 负载质量小，支腿质量、惯量占有相当比重，需要考虑支腿惯量影响。 §2.3 多刚体动力学 不考虑支腿质量和惯量影响： §2.3 多刚体动力学 工作零位时： 考虑支腿质量和惯量影响： §2.3 多刚体动力学 工作零位时： + - - 多刚体动力学方程： §2.3 多刚体动力学 液压驱动系统模型 液压缸 伺服阀 阀控缸系统原理图 - - + - - + + + 并联机器人液压驱动系统框图 §2.4 整体动力学模型 整体动力学模型 6-DOF并联机器人 多刚体动力学 6套 液压伺服驱动系统 出 力 速 度 多刚体系统与液压驱动系统作用机理 阀芯位移 §2.4 整体动力学模型 位姿、速度、角速度。。。 整体动力学模型 + - - - - + - - + + + 液压驱动系统 多刚体系统 六自由度并联机器人整体方块图 §2.4 整体动力学模型 整体动力学模型 六自由度并联机器人位姿控制 + - - - - + - - + + + 位置 反解 - + 控制系统 并联机器人 §2.4 整体动力学模型 §2.4 整体动力学模型 整体动力学模型（Simulink） 自由度频率bode图 1——X/Y；2——Z；3——X/Y rotation；4——Z rotation §2.5 特性分析 横向 垂向 位姿对频率特性的影响分析 §2.5 特性分析 支腿间耦合特性分析 §2.5 特性分析 支腿间耦合特性分析 §2.5 特性分析 关节空间动力学方程： 不考虑支腿质量和惯量影响： 支腿间耦合特性分析 §2.5 特性分析 考虑支腿质量和惯量影响： 支腿间耦合特性分析 §2.5 特性分析 有待进一步研究的的问题 1、Stewart机构的位置正解解析算法 2、考虑支腿横向柔性的动力学模型 3、惯量分布对机构特性的影响分析 Question？ §2.1 运动学 六、位置正解 §2.1 运动学 六、位置正解 泰勒展开 初值： 初值对应的函数值： 切线方程： 切线斜率： 线性方程组! 令 §2.1 运动学 六、位置正解 §2.1 运动学 六、位置正解 雅克比矩阵 §2.1 运动学 六、位置正解 当雅克比矩阵可逆： §2.1 运动学 六、位置正解 §2.1 运动学 六、位置正解 初值对应的函数值： 切线斜率： = … … 直到： 此时： §2.1 运动学 六、位置正解 P. Dietmaier The Stewart-Gough platform of general geometry can have 40 real posture. §2.1 运动学 六、位置正解 P. Dietmaier §2.1 运动学 六、位置正解 P. Dietmaier §2.1 运动学 六、位置正解 七、速度与雅可比矩阵 支腿速度关系图 上铰点速度： 支腿伸缩速度： §2.1 运动学 七、速度与雅克比矩阵 §2.1 运动学 七、速度与雅克比矩阵 §2.1 运动学 七、速度与雅克比矩阵 §2.1 运动学 七、速度与雅克比矩阵 §2.1 运动学 雅克比矩阵 支腿伸缩速度的矩阵形式： 七、速度与雅克比矩阵 §2.1 运动学 雅克比矩阵 并联机构： 串联机构： 参见蔡自兴《机器人学》，清华大学出版社 平台质量 均为二力杆， 出力方向沿着支腿轴线 §2.2 单刚体动力学 牛顿方程： 写成矩阵形式： 重力 惯性力 支腿推力 一、平移运动的牛顿方程 §2.2 单刚体动力学 欧拉方程： 写成矩阵形式： 其中, 二、旋转运动的欧拉方程 §2.2 单刚体动力学 欧拉方程： 其中, 二、旋转运动的欧拉方程 §2.2 单刚体动力学 三、单刚体运动方程 §2.2 单刚体动力学 牛顿方程： 欧拉方程： 惯量矩阵（Inertia matrix），6×6 科氏力和向心力项（Coriolis，centripetal force），6×1 重力项（Gravity），6×1