伺服系统作者钱平第7章节三相永磁同步伺服电动机的控制课案幻灯片.pptVIP

第二节三相永磁同步伺服电动机的控制策略 第 7 章 第三节 速度反馈信号的检测和处理 第三节速度反馈信号的反馈和处理 在数字式交流伺服系统中，一般可采用增量式光电脉冲编码器或绝对式光电脉冲编码器或旋转变压器来检测位置和速度信号，但在目前采用增量式光电脉冲编码器较为普遍。 根据增量式光电脉冲编码器的输出信号来获取电动机的速度反馈信息，是一个重要的技术问题，常用的测速方法有M法、T法和M/T法，最近有学者又提出了“锁相跟踪测速”的方法。 第三节速度反馈信号的反馈和处理 锁相测速方法： 最近有学者提出了一种全新的锁相测速方法，采用这种方法，无论电机高速运行还是低速运行，都可以获得一个始终跟随电机转速值的14位的并行的测速结果，测速周期短，测量精度高。测速单元与伺服系统的主CPU并行地工作。 锁相测速环节的基本结构如图7-9所示。 Dout Dout fd P- P+ Q2 Q1 第三节速度反馈信号的反馈和处理 脉冲相位变换1 脉冲相位变换2 鉴 相 器 脉冲测宽 控制运算 TJQ 锁 存 输 出 数控振荡器 DCO 时钟 测速脉冲fe 图7-9 锁相测速环节的基本结构 同步 f 减法计数器A 比较器C 加法计数器B 输出 e 置数 清零 预置 数 cp cp- 时钟脉冲 图2 Q f- 第三节速度反馈信号的反馈和处理 1) 脉冲相变换器 脉冲相位变换器的原理如图7-10所示。Q是输出相位信号，f是输入的光电脉冲编码器信号，clock是时钟脉冲，clock的频率大大高于f的频率。Clock反相后，经过同步环节对输入的光电脉冲信号f进行同步，得到了与cp_ 同步的脉冲f_ 。 图 7-10 相位变换器 第三节速度反馈信号的反馈和处理 2) 鉴相器 在图5-9中，“脉冲相位变换器1”和“脉冲相位变换器2”有着完全相同的结构，它们输出的相位信号Q1和Q2之间的相位差由鉴相器鉴得。如果Q1的相位超前于Q2 的相位，相位差由P+脉冲的宽度表示，反之，相位差由P-脉冲的宽度表示。 3) 脉冲测宽、控制运算环节 在图5-9中，“脉冲测宽、控制运算”环节TJQ相当于锁相环测速环路中的“调节器”，主要完成两项工作。其一，要根据鉴相器的输出P+或P-,测算出Q1与Q2的相位差。其二，要对相位差进行“调节运算”，进而得出输出的并行数据Dout,这个并行数据用来控制后面的“数字控制振荡器DCO”的振荡频率，当Q1和 Q2锁定是，Dout正比于光电脉冲f的频率，也就是正比与电动机的转速。 第三节速度反馈信号的反馈和处理 图7-11 锁相测速环节的动态结构图 第 7 章 第四节伺服电动机转子初始位置 的检测 第四节伺服电动机转子初始位置的检测 从前面的分析中已经知道，稀土永磁正弦波电动机（PMSM）交流伺服系统采用了转子定向的矢量控制方式，必须实时地测出电动机转子的位置角才能确定dq坐标系。 过去，一般采用绝对式光电脉冲编码器或旋转变压器作为位置检测元件，其原因就在于绝对式光电脉冲编码器和旋转变压器都能够实时地测出转子的绝对位置。只有测出了转子的绝对位置，系统才能计算出定子电流指令的相位，从而保证定子磁场和转子磁场正交。 第四节伺服电动机转子初始位置的检测 但是，无论是绝对式光电脉冲编码器或是旋转变压器都有其缺陷。绝对式光电脉冲编码器价格昂贵，分辨率远不如增量式光电脉冲编码器。旋转变压器从本质上说是一种模拟式位置检测元件，需要复杂的数字轴角变换电路，而且其检测精度也远不及增量式光电脉冲编码器。 所以，近年来一般大多采用增量式光电脉冲编码器作为正弦波永磁同步电机的转子位置检测元件。 第四节伺服电动机转子初始位置的检测 采用增量式光电脉冲编码器作为正弦波永磁同步电机的转子位置检测元件，必须要在系统刚上电时就测得电机转子的精确的初始位置，这样才能在以后的过程中随时得到转子的正确的位置，这是问题的关键所在。 在控制系统刚刚通电，电动机尚未运行时，系统就应首先进行测量转子初始位置的工作。这个过程中，根据伺服系统的工作要求，在寻找初始位置的过程中，转子只允许有很微小的抖动，并且很快回归原位。具体工作过程可由图7-12简单说明。 转子 I1 I2 图7-12 测量初始位置 第四节伺服电动机转子初始位置的检测 简单地说，测量转子初始位置的过程就是定子电流矢量渐近地靠近转子，直至与其重合的过程。在这个过程中，在一开始，定子电流矢量的相位角是任意取定的，但最终定子电流矢量将趋向转子的位置。 前面介绍过,正弦波电机在连续运行时,为了得到最大