WeldPro操作手册ROBOGUIDE软件安装.doc

第一章 概述 1.1. 软件安装 正确安装 ROBOGUIDE_6.406912 rev F ，先安装 安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天的时间限制。 1.2. 新建Workcell的步骤 1.2.1. 新建 在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。 第一项是根据默认的配置新建；第二项是根据上次使用的配置新建；第三项是根据机器人备份文件来创建；第四项是根据已有机器人的拷贝来新建；一般都选用第一项。 选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。 现在销售的机器人都是R-J3iA控制器的。 选择机器人的应用软件：一般选用ArcTool ( H541 ) 选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。 然后选择Group2 ～7的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机） ，如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。 根据所需，选择相应的选项功能软件。 以下列出一些弧焊中常用的选项功能： 1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二轴变位机 1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor 1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴 1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制 1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感 1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用 1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选 1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用 1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转， 1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化 1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能 添加附加轴 软件设置 如果有附加轴（Positioner，Rail），则需要完成这一步。如果没有，请跳过此步。  输入FSSB 光缆的编号，总轴数少于12的情况下，一般是1 附加轴开始的轴数：一般是7，8，9依次下去  选运动类型：一般都是选2，未知的类型。 选第二项：Add Axis 选第一项：Standard Method标准的方法 选择相应的伺服马达 选马达转速； 选伺服电机的最大电流，如果以上三项选错，则无法继续下步操作，会要求重新选。 选伺服放大器编号：2，3，4依次下去 选伺服放大器类型。 选轴的运动类型：直线还是旋转 运动方向 减速比 最大速度设定，一般选2，默认值 一般选默认值1 运动范围上限 运动范围下限 零度标定时的位置 加速时间1 加速时间2 最小加速时间 负载率 马达抱匝号设置 伺服自动闭是关否有限 其他附加轴也用类似的方法添加。 1.3. 添加焊枪，TCP设置。 如图所示，右键点击UT:1 (Eoat1) 然后点击 “Eoat1 Properties” （Eoat: End of Arm Tooling机械手末端工具） 第二章 外部轴的建立――变位机 以气动转台＋伺服变位机为例，如何添加模型。 选择已做好的IGS 格式的模型文件。 在下面菜单里，CAD Location这一栏填写位置数据。 在摆放好气动转台的底座后，现在来添加“转台支架”。 暂时把转台底座隐藏起来。见下图。 下面是选择转台的运动类型 现在，在转台支架上添加变位机。 完成以上步骤后，变位机就可以通过TP来操作。 以上这个例子中，工件是和夹具、变位机为一体的，所以只需添加一次变位机即可。 如果有的时候没有夹具，没有变位机模型，只需要将工件放上去，确认一下运动范围，就可以按下面方法来操作。 提示： （1）.做模型时，要注意工件坐标系和WeldPro中的坐标系对应起来，这样设置的时候比较简单。 （2）.做模型时，模型固定不动的部分保存为一个文件，转动部分作成一个文件。比如此例中，转台底座、变位机支架、变位机旋转部分分别保存为一个文件。 （3）.做模型时，尽量按绕Z轴旋转或沿Z方向移动来做模型。 第三章 外部轴的建立――行走轴 3.1 行走轴－利用库自带数模 Roboguide软件的库中自带了行走轴的数模，现在我们利用这个数模来建立一个机器人行走轴。 先新建一个workce