四轴气气压并联式式运动平平台设计计与制作-德霖.pdfVIP

工程科技應用研研討會 臺北. .Junne 03, 2016 四軸氣氣壓並聯式式運動平平台設計計與製作 林柳絮 德霖霖技術學院機機械系 新北市土城城區青雲路 3380巷 1號 lsslin@dlit.edu.tw 摘要 一 『三軸並聯聯式氣壓運運動平台』安裝於 傳傳統機械手手大多採用 直角座座標 一無桿氣壓缸缸上而形成成一『四軸軸氣壓並 XX YZ 進行移移動 ，無法像法像人類手腕腕進行側滾滾 、 聯式運動平台』，使用可程式控制器 俯仰運運動 此外氣氣壓系統具有有出力大 ，，體 (PLLC)進行運動控制，該該並聯式氣氣壓運動 ; 積小，成本低，易易於維修 ，清潔，廉廉價 平台可以模擬擬人類手腕腕進行側滾滾 、俯仰、 的動力力源與安全性全性等優點 ，不僅廣泛泛用 垂直上下與橫橫向左右四四個自由度度運動， 於一般般工業應用上用上 ，也非常常適合機械械手 改善善傳統機械械手大多採用用直角 XYYZ 座標 臂應用用 。 進行行移動的缺缺點。 本本專題中我們我們嘗試使用用三支氣壓壓缸 本作品具具有手動與與自動程式式控制的 設計製製作一 『三軸三軸並聯式運運動平台』並 功能，可應用用於太陽能能板自動追追日、乒 將此一一 『三軸並聯並聯式氣壓運運動平台』安 乓球發球機 、攝影機監監控、遊戲戲機等應 裝於一一無桿氣壓缸壓缸上而形成一成 『四軸軸氣 用上上 。 壓並聯聯式運動平台平台』，使用用可程式控控制 器(PLCC) 進行運動動控制 ，該並並聯式氣壓壓運 動平台台可以模擬人擬人類手腕進進行側滾 、、俯 仰、垂垂直上下與橫與橫向左右四四個自由度度運 動，改改善傳統機械械手大多採用採 XYZ直角角座 標進行移行移動的缺點點 。 本本作品具有手有手動與自動動程式控制制的 功能，可應用於太於太陽能板自自動追日 、、乒 圖一、手腕側側滾、俯仰運動 乓球發發球機 、攝影攝影機監控 、遊戲機等等應 二二 、並聯式式機構特性性 用上。 在機器人人發展的初初期，所有有的機器 人都是串聯式式的機構。。這裡所指指的串聯 關鍵詞詞 式的機構，是是指運動鏈鏈是一個開開放的運 並聯式式機構、氣壓壓系統、可可程式控制 動鏈，也就是是說所有的的運動桿件件並沒有 形成一個封閉閉的結構鏈鏈 。相反的的 ，並聯 一、前前言 式機構運動桿桿件形成一一個封閉的的結構鏈。 傳傳統機械手大大多採用 XXYZ 直角座座標 1897 年法法國數學家家 BRICARRD 觀察 進行移移動，無法法像人類手手腕進行側側滾