基于MATLABSimulink情况下的PID参数整定.pptVIP

皋穷泰逼多谤轨春鞘毋蹿箭搅隅欺犀进氰夕滋淮迪凳败盯消版蹿节妹富延基于MATLAB_Simulink环境下的PID参数整定基于MATLAB_Simulink环境下的PID参数整定;一、PID控制 (PID Control);2.PID参数及其对系统控制过程的影响;计算机系统中常采用增量形式：; 一般地，增大比例系数Kp,将加快系统响应速度，在有静差的系统中，有利于减小静差，但并不能根本上消除静差，且过大的比例系数会使系统产生超调，并产生振荡或使振荡次数增多，使调节时间加长，当比例系数大于一定值时还会使系统稳定性变差甚至使系统变得不稳定。比例系数过小又会使系统动作迟缓。; 积分控制通常与比例控制或比例微分控制联合使用，构成PI或PID控制，增大积分时间常数（积分变弱）有利于减小超调，减小振荡，使系统更稳定，但同时会延长系统消除静差的时间。积分时间常数太小又会降低系统的稳定性，增大系统的振荡次数。;二、PID参数整定(PID Parameters Turning); 1）将积分系数KI和微分系数KD设为0，KP置较小值，使系统投入稳定运行。 2）逐渐增大比例系数 KP，直到系统出现稳定等幅振荡，即临界振荡过程。记录此时的KP和临界振荡的振荡周期T。 3）按照下表的经验公式以及对应的调节器类型整定相应的PID参数，然后再进行仿真校验和微调。;实例(Inst