基于MATLABSimulink情况下的PID参数整定.ppt

皋穷泰逼多谤轨春鞘毋蹿箭搅隅欺犀进氰夕滋淮迪凳败盯消版蹿节妹富延基于MATLAB_Simulink环境下的PID参数整定基于MATLAB_Simulink环境下的PID参数整定;一、PID控制 (PID Control);2.PID参数及其对系统控制过程的影响;计算机系统中常采用增量形式：; 一般地，增大比例系数Kp,将加快系统响应速度，在有静差的系统中，有利于减小静差，但并不能根本上消除静差，且过大的比例系数会使系统产生超调，并产生振荡或使振荡次数增多，使调节时间加长，当比例系数大于一定值时还会使系统稳定性变差甚至使系统变得不稳定。比例系数过小又会使系统动作迟缓。; 积分控制通常与比例控制或比例微分控制联合使用，构成PI或PID控制，增大积分时间常数（积分变弱）有利于减小超调，减小振荡，使系统更稳定，但同时会延长系统消除静差的时间。积分时间常数太小又会降低系统的稳定性，增大系统的振荡次数。;二、PID参数整定(PID Parameters Turning); 1）将积分系数KI和微分系数KD设为0，KP置较小值，使系统投入稳定运行。 2）逐渐增大比例系数 KP，直到系统出现稳定等幅振荡，即临界振荡过程。记录此时的KP和临界振荡的振荡周期T。 3）按照下表的经验公式以及对应的调节器类型整定相应的PID参数，然后再进行仿真校验和微调。;实例(Instance)： 已知被控对象数学模型为二阶振荡环节，其传递函数为：;具体步骤： 1）在Simulink下搭建系统框图如下; 2）设置PID参数名称其仿真环境参数;在仿真环境设置中将“Stop Time”设为60， “Relative tolerance”设为1e-5。; 3）初始化参数并逐步整定PID参数; 采用夹逼法，先把Kp设一较大值，看系统是否稳定，稳定就令Kp=2*Kp,不稳定就令Kp=Kp/2，直到出现临界稳定即等幅振荡。; 放大坐标观察两个波峰之间的距离，比15多一点，因此T可取15.2，此时Kp=12.5。按照稳定边界法表格里的计算方法，我们很容易就可以得到整定的PID参数。 在MATLAB Command Window中输入Kp=12.5;T=15.2;Ki=1.2*Kp/T; Kd=0.075*Kp*T;Kp=0.6*Kp; 得到的结果为： Kp=7.5000; Ki=0.9868; Kd=14.2500; 用上面整定的PID参数进行系统仿真，得到校正后的系统响应曲线如下：; 由仿真结果可得系统超??量δ%＝60%，调节时间ts40s，因为是过程控制系统，对调节时间和超调量要求不是很高，40s的调节时间可以接受，但60%的超调量还是大了一些，因此还应该进一步修正。;根据PID各部分参数对系统过程的影响，我们适当减少Ki即增大积分时间常数，减弱积分作用，可以有效减少超调，令Ki=0.5000;再次仿真。;三、总结;谢 谢！