传感器综合应用2讲解材料.ppt

球坐标工业机器人示意图 1－回转立柱 2－摆动手臂 3－手腕 4－伸缩手臂 固定底座机器人的结构示意图 机器人内部传感器 实现运动部件的控制与自我保护 力：负荷力（力矩），惯性力 平衡： 走行机器人自身平衡控制 位置：直线，转角 角度：角编码器 速度：测速编码器 加速度：陀螺仪 机器人的外部传感器 视觉 简单视觉:对象的有无，孔、边线、拐角检测等 复合视觉：对象形状、大小、种类、对象位置、姿态、对象的缺欠、对象上的图样、文字的识别、图形指令识别； 触觉 简单触觉：确定工作对象是否存在、到位 复合触觉：确定对象尺寸、形状、表面状态、硬度、光滑…… 机器人的外部传感器 接近觉：对工作对象的非接触探测； 距离觉：检测距对象的距离范围； 听觉： 简单听觉：波长频率单一,发声器单一, 指令识别 复合听觉：异常状态检测,障碍物检测, 语音理解 力觉： 简单力觉：沿一个方向测力，对象重量； 复合力觉：沿多个方向测力，倾斜平衡； 按照加工任务选择传感器 搬运：力，触觉，视觉 装配：力，触觉，视觉 喷漆：位置检测，对象识别 焊接：位置，速度 点焊：接近觉 弧焊：视觉 搬运码垛机器人 硅电容压觉传感器阵列 1－柔性垫片层 2－表皮层 3－硅片 4－衬底 5－SiO2 6－电容极板 硅电容压觉传感器的转换电路及波形 由若干个电容器均匀地排列成一个简单的电容器阵列。当手指握持物体时，外力作用于传感器，作用力通过表皮层和垫片层传到电容极板上，从而引起电容的变化，经与标准值比较后输出指令给执行机构，使手指保持适当握紧力。 挠性十字梁式腕力传感器结构示意图 1-前手腕关节 2-十字框架 3-应变片 4-后手腕关节连接孔 用铝合金加工成十字框架，中心圆孔用于固定手腕关节，四个悬臂梁的外端固定在圆形前手腕关节的方形内侧孔中。当手腕关节与后手腕关节之间传递力矩时,十字梁就会产生变形。应变片贴于十字梁上,检测x，y，z三个方向的力Fx，Fy，Fz和力矩Tx，Ty，Tz。 光电式滑觉传感器的手爪及构造 a）手爪机构 b）夹持示意图 c）光电式滑觉传感器 1-被抓物 2-手爪 3-齿轮-齿条 4-手腕 5-驱动杆 6-滚筒 7-平直弹簧片 8-定轴 9-码盘 10-发光二极管 11-光敏管 机器人的球形滑觉传感器 1－滑动球 2－被抓物 3－软衬 4－光电检测器 接触觉传感器 激光扫描法确定空间位置示意图 设A′在图示的坐标系中的 坐标值为xA、yA和zA。 经几何运算，得到景物A点 的坐标值为： xA=xA(btanβ+L1)/(xtanβ+Lf) yA=yA(btanβ+L1)/(xtan?+Lf) 激光器向景物所处的空间发射一束平行光束，遇到景物A点后反射，反射光束通过成像透镜后在CCD摄像机像面上成像A′。 机器人的关节角度与位移 几种常用的机器人传感器 关节旋转角度、角速度检测：角编码器等； 接触力度检测：导电橡胶阵列等； 滑动检测：光电球栅等； 腕力检测：应变片传感器等； 接近检测：电涡流（导电对象）、光电（反光对象）、超射波、红外（发热对象）等； 距离检测：激光、声纳、微波、GPS等； 能踢球的机器人 对运动的球类有正确反应的机器人 能打网球的机器人 机器人足球比赛 能行走的机器人 服务机器人 机器人伴舞 机器人奏乐 行走机器人的功能 能上台阶并避开障碍物的机器人 能自己站起来的机器人 军事机器人 排爆机器人 进攻型机器人 工业机器人 核工业机器人 汽车喷漆机器人 机器人的手 机械手在汽车加工中的应用 机械手按照设定的程序，在传感器的监视下，焊接和安装汽车部件。 激光焊接机械手 结束 第六节 传感器在智能楼宇中的应用 自1984年建成第一 座智能楼宇以来，智能楼宇在世界各国建筑物中的比例越来越大。智能楼宇或智能建筑（缩写IB）是信息时代的产物，是计算机及传感器应用的重要方面。 智能楼宇包括五大主要特征： 楼宇自动化（BA）、 防火自动化（FA）、 通信自动化（CA）、 办公自动化（OA）、 信息管理自动化（MA）。 回目录 对智能化建筑的要求 人们对智能化建筑的要求包括以下几个方面： 1）高度安全性的要求：包括防火、防盗、防爆、防泄漏等； 2）舒适的物理环境； 3）先进的通信设施与完备的信息处理终端； 4）电器与设备的自动化及智能化控制。 集成的楼宇管理系统能够使用网络化、智能化、多功能化的传感器和执行器，传感器和执行器通过数据网和控制网连接起来，与通信系统一起形成整体的楼宇网络，并通过宽带网与外界沟通。 智能楼宇的管理、监控、通信系统 活动物体 传感器 烟雾传感器 二氧化碳 传感器 温度传感器 火