多工位冲床专用机械手设计 机械设计制造及其自动化专业 .doc

XXXXXX学院毕业设计（论文） 多工位冲床专用机械手设计 学 生： 学 号： 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 指导教师： XXXX学院机械工程学院 二O一O年六月 毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目：多工位冲床专用机械手设计 系： 机电 专业：机械设计制造及其自动化 （2）工业机械手图册 （3）机械设计手册 （4）其他相关参考资料 3．进度安排 设计（论文）各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅相关参考资料，完成开题报告 ——20103.15 2 结构设计 2010.3.16——2010.4.5 3 完成AutoCAD零件图、装配图 2010.4.6——2010.4.26 4 编写设计说明书 2010.4.27——2010.5.3 5 毕业设计（论文）的修改、答辩的准备 2010.5.5——2010.5.17 摘要 本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，继电器控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。 利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。 关键词： 机械手，气动，继电器程序控制器 ABSTRACT At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dray information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator, The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator , This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. The paper designs the structure of the arm. The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . KEY WORDS : manipulator , pump , air pressure drive . 目录 摘要 I ABSTRACT II 第一章 绪 论 1 1.1 工业机械手 1 1.1.1工业机械手概述 1 1.1.2选题背景 1 1.1.3设计目的 2 1.2 机械手的组成和分类 3 1.2.1机械手的组成 3