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柔性机械臂综述精选
工作汇报 ;柔性机械臂的的优点;典型的柔性机械臂示例;柔性机械臂的工业应用;单杆柔性机械臂的建模; 所以：
2.3 动能和势能的计算 :
2.4 动力学方程
利用Hamilton原理，即：
其中
整理后可得到运动微分方程：
（A）
（B）
;
3 用假设模态法对分布参数系统进行离散化
令： 代入（A），（B）式中，得：
进一步整理得常微分方程组：;
4 用有限元法求弹性杆的模态
首先建立泛函：
为使泛函取最小，须有 得：
求解固有频率 和振形函数X（x）。
; 方法：
在区间[xi,xi+1]中，X用Hermite插值多项式表示为：
（E）
把E,F式代入δI=0中，有
;5 常微分方程组的求解
为了方便编程上位机计算，方程组（C）（D）可用矩阵表示为：
本方法可以推广到多杆柔性系统。
; 柔性机器人动力学分析;偏微分方程;(3)建模方法
柔性机器人动力学建模方法主要有两类 ：
矢量力学方法
分析力学方法
早期的研究以 Newton - Euler法为主 ,此外Lagrange方程、 Hamilton 原理和 Kane 方程等在柔性机器人动力学分析中也都得到了比较广泛的应用。
(4)近似分析
柔性机器人运动的特点是大范围刚体运动与弹性变形。包括：
运动弹性静力分析
运动弹性动力分析方法
KED 方法：忽略了弹性振动对大范围刚体运动的影响;柔性机器人振动控制;(7)PID控制：常通过调整控制器增益构成自校正控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以改善控制器性能 。
(8)变结构控制
(9)模糊与神经网络控制
(10)非线性反馈控制
(11)鲁棒控制;关节作动系统控制规律设计;结论;Thank you!
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