基于ARM的偏振光和光流传感器的组合导航系统的硬件设计开题报告文档.doc

中 北 大 学 毕业设计开题报告 学 生 姓 名： 路蒙 学 号： 1206024232 学 院： 仪器与电子学院 专 业： 微电子学 设计(论文)题目： 基于ARM的偏振光/光流传感器的 组合导航系统的硬件设计 指导教师: 刘俊 年 月 日  开题报告填写要求 1．开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师审查后生效； 2．开题报告内容必须用按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见； 3．文中应用参考文献处应标出文献序号，文后“参考文献”的书写，应按照国标GB 7714—87《文后参考文献著录规则》的要求书写，不能有随意性； 4．学生的“学号”要写全号（如0201140102,为10位数），不能只写最后2位或1位数字； 5. 有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2004年3月15日”或“2004-03-15”； 6. 指导教师意见用黑墨水笔工整书写，不得随便涂改或潦草书写。 毕 业 设 计 开 题 报 告 1．选题依据： （一）研究背景 导航是现代国与国之间实力比拼的重要领域，飞机 、舰船、导弹、微型飞行器等现代战争中使用的最频繁的作战单元无不依赖于导航系统。纵观当前世 界上导航系统的发展现状，大致有这样几种应用比较多的导航系统：卫星定位导 航系统、惯性导航 系统、天文导航系统以及多普勒导航系统。 地面轮式移动机器人通常采用在电机上安装码盘测量角位移，进而来推算机器人的速度、角度和位置等信息，但是由于机器人轮子半径及机器人结构尺寸的误差、运动中的滑动及地面的起伏等原因，码盘的误差将逐渐增大，无法进行长时间的定位。本文提出了采用偏振光传感器、GPS与码盘进行数据融合进行导航定位的技术有其特点：偏振光传感器在机器人速度很低的情况下也可以很好的工作，没有误差累积，这恰恰是码盘所不具备的；偏振光传感器缺点是在周围有遮挡物体的短时间内输出误差较大，而码盘虽然累积误差逐渐增大，但是短时间内码盘的精度却可以很高；采用Kalman滤波器将码盘输出的位置信息和GPS的数据进行融合；再将码盘输出的航向角信息与偏振光传感器进行融合，就可以充分利用各自传感器的优点。 研究意义 基于ARM的偏振光和光流传感器的组合导航系统的硬件设计，偏振光传感器和图像成像和处理器件都具有体积小、成本低的优点，使用本方法导航可以制造出体积更小成本大大降低的飞行器，因此本方法适合于飞行距离 较近、对成本和体积都有限制的微型飞行器的导航。无人机以体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点获得了当今世界各军事强国的高度重视，当前我国无人机应用也呈现井喷式发展，在森林灾巡视、边境线巡逻、军事侦察乃至对敌大型目标（如航母等重要军事结点）的“蜂群战术” 式饱和攻击等任务中，无人机都扮演着重要角色。使用本文的方法可以更充分地发挥无人机体积小、造价低、对作战环境要求低的优势！这是本文提出的导航定位方法巨大的应用潜力所在。 国内外研究现状 国内研究现状 大连理工大学褚金奎开发了基于ARM的的偏振光和光流传感器的组合导航系统，据此制作了设计了仿生偏振传感器，并在制作的样机基础上以移动机器人为平台进行了导航试验。 邓鹤、潘超、温同鑫等对基于光流计算的视觉导航技术做了大量研究，并更 进一步提出了熵流导航的新理论和基于光流的飞行器六自由度自运动估计算法。 但基于光流计算的视觉导航中光流计算、自运动估计等过程都会不可避免地带 来误差，因而导航的精度受到一定的制约。 偏振光导航的研究以对天空光振特性分布的测量、偏振光传感器的研制为基础。在我国，虽然这方面的研究起步稍晚，也取得了一些成果。中国科学院安徽光学 精仪所开发的多波段偏振CCD相机，在2003年12月成功搭载运-12飞机做了飞行测试。晏磊和他的研究团队在2012年对单次散射导致的偏振模式图的分布情 况进行了研究和分析。 游文虎,姜复兴,曾提出现有的移动目标定位方法主要分为相对定位和绝对定位两类。相对定位方法短时间内精度和稳定性较好,但是测量误差随时间不断累积,最终导致测量失效;绝对定位方法测量误差具有时间和空间的独立性,不随时间累积,但是容易受到干扰,短时间波动较大。现在广泛采用将绝对定位和相对定位组合使用的方法,对移动目标进行精确的定位。然而,任何单一的导航系统都不可能完全满足这种需要,并且对任何单一导航系统的改进都只有一定的限度,进一步的改进则更加困难