交流伺服驱动器用户标准手册2.doc

1.SA系列交流伺服简介 SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP芯片（数字信号处理器）对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。该伺服驱动器不仅可靠性高、性能优异，而且可以通过设定用户参数，对系统进行任意组态。例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。 SA系列交流伺服的使用方法 1.1.1 速度控制方式 速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示： 如上图所示，在上位机侧组成位置控制环。在上位机中，进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算，输出模拟速度指令给伺服驱动器。 伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令，进行速度环控制。 在这种控制方式下，上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号，也可以是安装在机械上的直线位置测量信号（例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等），即可以组成位置全闭环系统。 1.1.2 位置控制方式 位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示： 上位机进行完定位及插补计算后，将位置指令以脉冲串的形式传送给伺服驱动器，由伺服驱动器进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算。这种形式的伺服驱动器包含了位置控制环。 作为位置指令的脉冲串，可以是下面的任一种，在伺服驱动器侧可以通过设定用户常数进行选择： 符号位 ＋ 脉冲列 具有90°相位差的两相脉冲序列 正转脉冲序列 + 反转脉冲序列 1.2 SA系列交流伺服驱动器的内置功能 SA系列伺服控制器的内置功能说明如下： 1）控制方式转换 通过数字操作器设定用户常数，可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。为 了防止误操作，在伺服电机运行时（伺服使能状态），不能改变控制方式。 2）再生能量处理功能 伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大 时，则必须使用外置再生制动电阻。 3）能耗制动功能 在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时，电机处于不受控状态。能耗制动功能可以使电机处 于能耗制动状态，使电机马上停止，避免机械部件受损。 4）双电子齿轮功能 为满足机械加工的需要，伺服驱动器内置有双电子齿轮功能，即通过外部触点信号来切换第 一电子齿轮比和第二电子齿轮比。 5）位置信号输出功能 伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。 6）内部速度指令功能 伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。 1.3 SA系列交流伺服的规格和特性 1.3.1 规格 伺服驱动器型号 SA- 10A 15A 20A 30A 50A 75A 100A 基本规格 连续输出电流（A） 2.4 3.6 4.8 7.2 12.0 18.0 24.0 最大输出电流（A） 6.0 9.0 12.0 18.0 30.1 45.1 60.1 输入电源 主回路 三相AC200~230V +10~-15%,50/60HZ 控制方式 三相全波整流，IGBT SVPWM逆变桥，正旋波电流驱动 反馈 增量编码器 速度控制方式 性能 调速范围 1：5000 稳速精度 负载变化率为0-100%时， 转速变化率≤最高速的0.05% 频率特性 250HZ 速度指令输入 模拟速度指令电压 DC +/- 10V 输入阻抗 10KΩ 内部指令电源 +/- 15V 位置控制方式 功能 速度偏置设定 0-409.6rpm 前馈补偿 0-100% 定位完成设定 0-250指令单位 输入信号 位置指令脉冲 输入脉冲类型 符号位＋脉冲列，具有90°相位差的两相脉冲序列，正转脉冲序列 + 反转脉冲序列 输入脉冲形式 线驱动器（5v电平），集电极开路（5v或12v） 输入脉冲频率 线驱动器450kpps，集电极开路200kpps 控制信号 清除信号,禁止输入信号 内置集电极开路用电源 +15v(内接1kΩ上拉电阻) 输入输出信号 位置反馈信号输出 A相, B相, Z相,线驱动器输出 状态信号输出 报警信号,定位完成信号,伺服准备好信号 模拟监视信号输出 速度信号,负载信号 控制信号输入 伺服使能,禁止正转驱动,禁止反转驱动,报警清除, 正转转矩限制, 反转转矩限制, 内置功能 能耗制动功能 伺服报警,主回路断开时动作 再生能量处理功能 内置放电电阻 超程保护功能 正向超程,反向超程 保护功能 过电流,过负载,再生异常,主回路过电压,超速, 反馈错误,参数错误等。　　　　　　　　　　　　　　　　 1.3.2启动时间和停止时间