现代控制(电动助力转向系统)研究报告.ppt

电动助力转向系统 主讲：机械学院 电动助力转向系统（Electric Power Steering，缩写EPS）是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制单元 （ECU）等组成。 汽车转向系统的四个发展阶段 从最初的机械式转向系统（Manual Steering，简称MS）发展为液压助力转向系统（Hydraulic Power Steering，简称HPS），然后又出现了电控液压助力转向系统（Electro Hydraulic Power Steering，简称EHPS）和电动助力转向系统（Electric Power Steering，简称EPS）。 电助力转向系统的工作原理 首先，转矩传感器测出驾驶员施加在转向盘上的操纵力矩，车速传感器测出车辆当前的行驶速度，然后将这两个信号传递给ECU；ECU根据内置的控制策略，计算出理想的目标助力力矩，转化为电流指令给电机；然后，电机产生的助力力矩经减速机构放大作用在机械式转向系统上，和驾驶员的操纵力矩一起克服转向阻力矩，实现车辆的转向。 EPS系统的关键部件 EPS系统的关键部件主要有转角传感器、转矩传感器、车速传感器、助力电动机、减速机构和电控制单元等。 转角、转矩传感器 转角传感器用于实时检测转向盘的转动方向以及转向盘的位置 ,转矩传感器用于实时检测转向盘转矩大小,并将信号输送到 EPS 系统的电控单元 车速传感器 车速传感器用来测量车速的大小。车速传感器一般采用电磁感应式传感器,安装在变速箱上。 助力电动机 助力电动机是 EPS系统的执行元件 ,助力电动机的特性直接影响到 EPS系统控制的难易程度和驾驶员的手感。 电控单元 ECU的功能是根据转向盘转角、转矩和车速信号,进行逻辑分析与计算后,发出指令,控制助力电动机的动作。此外,ECU 还有安全保护和自我诊断功能。ECU 通过采集电动机的电流、发电机电压、发动机工况等信号判断其系统工作状况是否正常,一旦系统工作异常,助力将自动取消, 同时 ECU 将进行故障诊断分析。 控制元件方框图 电动助力转向系统的优点 EPS能在各种行驶工况下提供最佳助力。在驻车或停车入库以及低速转向时为驾驶员提供足够的助力,在高速转向时使驾驶员有良好的“路感 ”,并减小由路面不平所引起的对转向系统的扰动改善汽车的转向特性。 提高了汽车的燃油经济性,城市工况下燃油经济性可以提高3.5% ,平均节省燃油3% 。EPS系统仅在汽车转向时才提供助力,不像传统的液压动力转向系统即使在不转向时,油泵也一直运转。 EPS系统结构紧凑,零件数量较少,便于安装和装配,提高了劳动生产率。 EPS系统取消了液压回路,不存在渗油和漏油问题。 EPS系统具有自我诊断的功能,便于维修和保养。 EPS系统具有良好的低温工作性能, 即使在 -40℃的环境下, EPS系统也能很好地工作,具有更高的可靠性、安全性。 EPS系统最大的优点就是整个系统的性能可以在不改变系统结构的情况下,通过改变系统的控制策略、编程来实现,从而满足不同的车型和不同的驾驶感觉的需要,大大减低了开发的成本,提高了开发效率。 国内EPS系统的研究现状 清华大学对 EPS控制系统的基本助力控制、回正控制和阻尼控制进行了研究,设计了基于 PID 算法的控制策略。吉林大学、北京理工大学就 EPS系统的匹配设计,转向性能的客观评价进行了研究。江苏大学对 EPS系统稳定性分析, 回正控制算法等进行研究。华中科技大学在转向力矩、路感等方面进行了研究。天津大学对 EPS系统的助力特性及系统稳定性条件等方面进行了研究。