东北大学现代控制理论05李亚普诺夫稳定性分析幻灯片.ppt

2005-11-5 例5.3.2 试确定系统 在原点的稳定性 , 得 解:在李雅普诺夫方程中,取 由此解出 2005-11-5 5.3.2 利用李雅普诺夫函数求解参数最优化问题 (1) 问题描述 ： 从而系统在原点的平衡状态是大范围渐近稳定的. 2005-11-5 使 极小 (1)设 调节参数 使 极小。 (2) 必须逐渐稳定，否则问题无解。 (3)由 知存在 ,使得 令 于是有 由 ,知 2005-11-5 (4)注意到 和 的函数，调节 使 最小。 例5.3.3 给定系统的状态方程为 试确定阻尼比 的值，使系统的性能指标 ，其中 达到最小值。 2005-11-5 解得 于是有 解: 由 ，知 5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 2005-11-5 再令 于是得 将 代入上式，知 。 5.4.1 克拉索夫斯基方法 定理5.4.1 设系统的状态方程为 2005-11-5 令 式中的 ，设 对 可微。 系统的雅克比矩阵为 2005-11-5 证: 显然 。因为 那么 渐近稳定。如果随着 ， 范围渐近稳定。 ，有 ，那么 大 其中 为 的共轭转置矩阵，如果 2005-11-5 当 时，有 。 所以 渐近稳定 在 时， 大范围渐近稳定。 所以 2005-11-5 解: 由 平衡状态的稳定性。 例5.4.1 利用克拉索夫斯基定理确定下列系统在 2005-11-5 且 时，有 所以 是大范围渐近稳定的。 更为普遍的克拉索夫斯基定理可表述如下： 设系统的状程态方为 其平衡状态 为渐近稳定的条件是，存在 和 ，能在所有的 正定的赫米特矩阵 2005-11-5 则系统在平衡状态大范围渐近稳定。 当 时，若有 ， 时，使得下式中的矩阵 为负定的 李雅普诺夫函数为 尚辅网 / 尚辅网 / 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 2005-11-5 5.1 几个稳定性概念 5.2 李雅普诺夫稳定性理论5.3 李亚普诺夫方法在线性系统中应用5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 5.1 几个稳定性概念 2005-11-5 定义5.1.1 自治系统: 零输入作用的系统 其中，x为n维状态向量，f(.,.)为维向量函数。 定义5.1.2 受扰运动：系统状态的零输入响应. 定义5.1.3 平衡状态： 如果对于所有的总存在着 则称 为系统的平衡状态。 2005-11-5 ，且A非奇异，则原点是系统唯一 如果 的平衡状态， 称为 向量的欧氏范数 定义5.1.4 欧氏范数： 定义5.1.5 稳定 系统(5.1.1)中， 对 ,若 使得 时 ,有 2005-11-5 则称 为李雅普诺夫意义下稳定的。 定义5.1.6 渐近稳定： 如果 是李雅普诺夫意义稳定的， 和 并且对于 总 使得 则称 是渐近稳定的。 若 ，则称 为大范围(全局)渐近稳 定。 2005-11-5 定义5.1.7 一致稳定（渐近稳定）： 若 的稳定性（渐近稳定）不依赖于 ，则称其 为一致稳定（渐近稳定）。 2005-11-5 图5.1（a）、(b)、(c)分别表示平衡状态为稳定、 渐近稳定和不稳定时初始扰动所引起的典型轨迹。 定义5.1.8 不稳定: 定义5.1.9 正定函数： 1） 存在 2） 3）当 对于某个实数 和 ，在超球域 内始终存在状态 ，使得从该状态开始的 受扰运动要突破超球域 2005-11-5 时， 则称 是正定的（正半定的）。 如果条件3）中不等式的符号反向，则称 是负定的（负半定的）。 例5.1.1 1） 正定的 2） 半正定的 3） 负定的 4） 半负定的 5） 不定的 2005-11-5 定义5.1.10 二次型： 塞尔维斯特（Sylvester）定理： 为正定的充要条件是 的所有顺序主子行列式都是正的。如果 的所有主子行列式为非负的（其中有的为零），那么 为半正定的。 如果