陆地导航中GNSS／陀螺仪组合实时测姿方法-武汉大学学报·信息.PDFVIP

· 第 卷第 期 武汉大学学报 信息科学版 ４０ ３ Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．３ 年 月 ２０１５ ３ ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｍａｒｃｈ ２０１５ 　 　 　 　 　 　 　 ｙ ： ／ 文章编号： （ ） ＤＯＩ １０．１３２０３ ．ｗｈｕ ｉ １６７１８８６０２０１５０３０３７９０５ ｊ ｇ － － － ／ 陆地导航中ＧＮＳＳ 陀螺仪组合实时测姿方法 １ １ １ １ 甘 雨 隋立芬 戚国宾 张 鹤 　 　 　 　 　 ， ， １ 信息工程大学地理空间信息学院 河南郑州 ４５００５２ 　 ： ／ ， 摘 要 在陆地导航系统中使用 组合导航会增加系统成本 多天线 测姿精度受基线长度影 ＧＮＳＳ ＩＮＳ ＧＮＳＳ 　 ， 。 。 响 且存在的模糊度固定问题 本文提出仅利用一个陀螺仪和单天线ＧＮＳＳ组合来进行实时测姿 先由单天 ， ， 线 计算姿态角 参数 航向角为陆地导航的关键参数 为此将陀螺信息与 导出的航向角进行融 ＧＮＳＳ ３ ＧＮＳＳ 。 ， 。 合 分析了单天线测姿在载体静止或低速运动时精度很差的原因 提出了在组合滤波中进行解决的方案 推 ， ， 导了ＧＮＳＳ和陀螺信息融合的滤波模型 将陀螺仪信息作为状态模型的控制输入 以ＧＮＳＳ航向为滤波观测 。 ， ／ 。 值 实验结果表明 ＧＮＳＳ 陀螺仪组合计算的航向角精度和可靠性相对ＧＮＳＳ测姿结果均有很大提升 ： ； ； ； ； 关键词 陆地导航 陀螺仪 姿态 航向角 Ｋａｌｍａｎ滤波 中图法分类号： 文献标志码： Ｐ２２８．４１ Ａ 　　　　 姿态对于陆地导航系统的