贝氏统计应用于GPS定位与其信赖区域之研究.PDFVIP

航測及遙測學刊 第十三卷 第一期 第 29-42 頁 民國 97 年 3 月 29 Journal of Photogrammetry and Remote Sensing Volume 13, No.1, March 2008, pp. 29-42 貝氏統計應用於GPS定位與其信賴區域之研究 1 2 3 李依淇 吳 究 謝吉修 摘要 全球定位系統提供全天候的觀測量與高精度的定位成果。然而，利用載波相位觀測量進行定位時， 會產生整數與實數之混合型態未知參數的問題。本研究利用貝氏統計所推導之相位模稜的邊際後驗密度 函數，以最大後驗法求定整數相位模稜及實數幾何參數之估計值。此外，基於約制模稜之先驗分布與真 實資料狀況並不符合的概念，本文利用貝氏方法所推導之決策運作指標，即時判定是否擴大模稜搜尋空 間以求正確模稜估計值。本研究目的即為利用貝氏統計的方法與決策運作指標進行 GPS 近即時定位，以 及藉由貝氏推論所導之定位估計值與協方差矩陣，以蒙地卡羅數值法獲取定位參數之信賴區域。實驗成 果顯示，利用決策指標判別是否擴大模稜搜尋空間的方法，可即時且自動化地判斷模稜搜尋空間是否恰 當，並找出正確的整數解以提升整體的定位精度，且蒙地卡羅數值法可即時以視覺化的方法呈現定位參 數之信賴區域。 關鍵詞：全球定位系統、後驗密度函數、貝氏統計、信賴區域 若利用浮點解求算相位模稜，將不符合模稜為整數 1. 前言  性質之物理意義，且精度較差；但若利用固定整數 GPS 衛星觀測量，可分為電碼虛擬距離與載 解求算相位模稜，則忽略了模稜為未知參數之事 波相位觀測量，雖然利用電碼觀測量可直接進行定 實。因此模稜應被視為未知整數參數(Gundlich and 位求解，但由於電碼的精度限制，因此在高精度的 Koch, 2002)。 測量定位時，還是必需以載波相位為主要觀測量來 接收器坐標之方向性精度，常藉信賴區域 進行坐標求解的工作。載波相位觀測的基本原理， (Confidence region)圖形加以呈現，信賴區域可描述 是接收器依其本身時鐘之GPS時間複製一同頻率 估計值的準確性。然而，由於以傳統之統計學派所 的載波，將接收器於某時刻所產生的相位與所接收 建立之估計式，其統計分布太過複雜，故建立未知 衛星訊號之相位鎖定(Lock-on)進行拍合比對。GPS 參數之信賴區的演算法顯得相當困難(Koch,1999; 接收儀在剛開始接收訊號時僅可量得相當於小數 Leick,2004)。貝氏(Bayesian)統計方法於先驗(Prior) 部份的載波相位差，此為瞬間載波相位觀測值 分布已知時，可容易地推導出未知參數之後驗 (Carrier beat pahse observations)，然而存在衛星與接 (Posterior)密度函數，繼而求得估計值之信賴區域， 收儀之間正確整數週波值仍為未知數，此未知整數 為較簡易之方法。本文之研究目的即為利用貝氏統 週波值稱為相位模稜(Ambiguity)。 計之原理，以最大似然(Maximum likelihood)法進行 由於GPS觀測量模式包含了整數(相位模稜)與 相位模稜求定以及基線坐標定位，並藉由混合模型 實數(基線坐標、電離層參數等)未知參數，因此經 提升定位精度，最後利用蒙地卡羅(Monte Carlo)數 常利用包含實數與整數之線性模型解算之。然而， 值法以視覺化的方式呈現定位參數之信賴區域。 1