[工学]《机械控制工程基础》2.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例如： G1 G2 G3 Xi(S) + + - Xo(s) H 1 2 G1 G2 G3 Xi(S) + + - Xo(s) H 机械工程控制基础 步骤1） 求和点2 前移 G1 G2 G3 Xi(S) + + - Xo(s) H 1 2 G1 G2 G3/G1 Xi(S) + + - Xo(s) H 1 2 正解： 机械工程控制基础 步骤2） 求和点1、2交换位置 G1 G2 G3/G1 Xi(S) + + - Xo(s) H 2 1 G1 G2 G3/G1 Xi(S) + + - Xo(s) H 1 2 机械工程控制基础 步骤3 ） 进行方框的运算 G1 G2 G3/G1 Xi(S) + + - Xo(s) H 2 1 Xi(S) 1+G3/G1 Xo(S) G1G2 1+G1G2H 机械工程控制基础 Xi(S) Xo(S) G2G1+G2G3 1+G1G2H 机械工程控制基础 机械工程控制基础 方框图的简化步骤： * 例1：求下图所示系统的传递函数。 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? B H2(s) A 机械工程控制基础 解：1、A点前移； H1(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? Xo(s) H2(s)G3(s) H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? B H2(s) A 2、消去H2(s)G3(s)反馈回路 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) H1(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? Xo(s) H2(s)G3(s) 3、消去H1(s) 反馈回路 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) H3(s) ? Xi(s) Xo(s) G3(s) 机械工程控制基础 4、前向通道传递函数 H3(s) ? Xi(s) Xo(s) G3(s) H3(s) ? Xi(s) Xo(s) 机械工程控制基础 5、消去H3(s) 反馈回路 H3(s) ? Xi(s) Xo(s) Xi(s) Xo(s) 机械工程控制基础 机械工程控制基础 例2：求图示方框图的传递函数 * 机械工程控制基础 解： * 机械工程控制基础 解： * 机械工程控制基础 * 例： 机械工程控制基础 * 机械工程控制基础 2.5.4 梅逊公示 * 梅逊公示应用例： Xi(s) + G1 G2 G3 G4 X0(s) H4 H1 H2 H3 - + + _ + + - 1 +G3G4H4 +G1G2G3H2 -G1G2G3G4H3 -G2G3H1 G1G2G3G4 G(s)= 控制信号 输入信号------Xi(s) 干扰信号-----N(s) 2.6 反馈控制系统的传递函数 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G2(s) ? N(s) + + 一、求只有xi(t)输入时的输出x01(t) G1(S) G2(S) H(S) Xi(s) N(S) X0(t) + + - Xo1(s) 二、求只有N(t)输入时的输出x02(t) G1(S) G2(S) H(S) Xi(t) N(S) X0(s) + + - X02(s) N(s) + G2(s) H(s) G1(s) - -1 X02(s) 传递函数： 输出Xo2(s) 系统总输出： Xo(s)=Xo1(s)+Xo2(s) 当|G1(s)H(s)1,且|G1(s)G2(s)H(s)|1时 系统的输入不同时，系统的传递函数也不同，但系统传函的分母是相同的。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性； * * * * * * 实际上，任何线性系统都可由8种（或其中若干种）典型环节构成，这8种典型环节的传递函数如下： 1、放大环节（或比例环节） 2、理想微分环节 3、一阶微分环节 4、二阶微分环节 5、积分环节 6、惯性环节 7、振荡环节 8、延迟环节 * 机械工程控制基础 2.5 系统的传递函数方框图及其简化 1.结构框图 是将系统中各元件的名称或功用写在框图单元中，并标明它们之间的连接顺序和信号流向，主要用来说明系统