[工学]基于89C51单片机的电动机转速控制器设计.docVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT 40 1 引言： 在电气时代的今天，电动机一直在现代的生产和生活中扮演着十分重要的作用。据资料统计，如今有90%的动力源来自于电动机，我国生产的电能大约有60%用于电动机。电动机与人们的生活密切相关。步进电机作为机电一体化的关键产品之一，是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的控制电机，广泛应用于工业控制系统中。其转速和机械角位移分别与输入电机绕组中的脉冲平率和脉冲个数成正比。通过改变电脉冲频率，可大范围内进行调速【1】。同时，该电机还能快速起动、制动、反转和自锁。此外，步进电机易于实现计算机或其它数字元件接口，适用于数字控制系统。由于具有上述特点，步进电机日益广泛应用于数字控制系统中，如数控机床、绘图机、自动记录仪表和数一模转换等装置。但步进电机的驱动信号经常还是用一些专用的模拟芯片控制器或者是信号发生器来产生，缺乏灵活性和可靠性。在一些智能化要求较高的场合，用模拟芯片以及信号发生器来控制步进电机有一定的局限性，可以采用AT89C51 单片机控制步进电机以改善其性能【2】。 随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在国民经济各个领域都有应用。 2 步进电机的工作原理 步进电机本身可以直接接受数字信号，不需要进行数字与模拟量的转换，具有高精度快速启停能力。如果选用三相六拍，步距1.5°，即进一步，电机转动1.5°，转动一周需要200步【3】。步进电机直接由数字信号控制，其控制程序可以分为脉冲序列的生成、方向的控制、步进电机变速控制程序3部分。 2.1 步进电机控制的基本原理 步进电机的基本控制包括转向控制和速度控制2个方面。如图2.1.1，从结构上看，步进电机分为三相、四相、五相等类型，常用的则以三相为主。三相步进电机的工作方式有三相单三拍、三相双三拍和三相六拍3种，下面具体加以阐述。 （1）换相顺序的控制 步进电机通电换相这个过程称为脉冲分配。例如，三相步进电机在单三拍的工作方式下，其各相的通电顺序为A-B-C-A，通电控制脉冲必须按照这一顺序分别控制A、B、C相得通断。三相双三拍的通电??序为AB-BC-CA-AB，三相六拍的通电顺序为A-AB-B-BC-C-CA-A【4】。 （2）步进电机的转向控制 如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转。若步进电机励磁方式为三相六拍，即A-AB-B-BC-C-CA-A。如果按反序通电换相，即A-AC-C-CB-B-BA-A，则电机就反转。其它方式的情况类似。 （3）步进电机的速度控制 如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。2个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整输送给步进电机的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。 图2.1.1 三相步进电机工作原理图 2.2 步进电机的起停控制 步进电机由于其电气特性，运转时会有步进感，即振动感。为了使电机转动更平滑，减小振动，可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波，可以减小步进电机的步进角，提高电机运行的平稳性。在步进电机停转时，为了防止因惯性而使电机轴产生顺滑，则需采用合适的锁定波形，产生锁定磁力矩，锁定步进电机的卷轴，使步进电机的转轴不能自由转动。 2.3 步进电机的加减速控制 在步进电机控制系统中，通过实验发现，如果信号变化太快，步进电机由于惯性跟不上电信号的变化，这时就会产生丢步和堵转现象。所以，步进电机在启动时???必须有加速过程，在停止时一定要有减速过程【5】。理想的加速曲线一般为指数曲线，步进电机整个减速过程的频率变化规律是整个加速过程频率变化规律的逆过程。选定的曲线比较符合步进电机加减速过程的运行规律，能充分利用步进电机的有效转矩，快速响应性好，缩短加减速的时间，并可防止失步和过冲现象。 在一个实际的控制系统中，要根据负载的情况来选择步进电机。步进电机能响应而不失步的最高步进频率称为“启动频率”，与此类似，“停止频率”是指系统控制信号突然管段，步进电机不冲过目标位置的最高步进频率。电机的启动频率、停止频率和输出转矩都要和负载的转动惯量相适应，有了这些数据，才能有效地对电机进行加减速控制。 加速过程由突跳频率加加速曲线组成（减速过程反之）。突跳频率是指步进电机在静止状态时突然施加的脉冲启动频率f0。步进电机的最高启动频率一般为0.1kHz到4kHz，而最高运行频率可以达到N×102kHz。以超过最高起动频率的频率直接起动，会产生堵转和丢步的现象。较为理想的起动曲线应是按指数规律起动。但实际应用时对起动段的处理可采用按直线拟合的方法，即阶梯加速法。一般可按2种情况处理。 已知突跳频率，则按突跳频率分段起动，分段数n=f/f0 未知突跳频率，则按段拟合至给定的起动频率，每段频率的递增量 △f=f/8，即采用8