[工学]控制理论第五章.ppt

第五章 控制系统的频域分析 §5－6 相对稳定性 b) 求相角穿越频率 ，由 ，即 得到 。所以幅值裕度Kg(dB)为 从结果看出，提高开环增益K，会使得裕度减小甚至为负， 使得系统不稳定。 第五章 控制系统的频域分析 §5－6 相对稳定性 解法二：利用Bode图求解。 作开环伯德图(图5-38)，转角频率 rad/s， rad/s。 转角频率 rad/s处的分贝值可通过下式求取 经验证在K=2和K=20时的剪切频率均位于斜率折线 处， 因此有 继而求得 第五章 控制系统的频域分析 §5－6 相对稳定性 a) b) 图5-38 控制系统的稳定裕度 a) K＝2 b) K＝20 第五章 控制系统的频域分析 §5－6 相对稳定性 三、影响系统稳定性的主要因素 1) 系统开环增益 降低系统开环增益，是提高相对稳定性的最简便方法。 2) 积分环节 Ⅰ型系统的稳定性好，Ⅱ型系统稳定性较差， Ⅲ型以上系统就难于稳定了。 3) 系统固有频率和阻尼比 在开环增益确定的条件下，系统固有频率越高、阻尼比越大， 则系统稳定性裕度便可能越大，系统的相对稳定性会越好。 4) 延时环节和非最小相位环节 延时环节和非最小相位环节会给系统带来相位滞后， 第五章 控制系统的频域分析 §5－6 相对稳定性 从而减小相角裕度降低稳定性，因而应尽量避免延时环节或使其 延时时间尽量最小，尽量避免非最小相位环节出现。 第五章 控制系统的频域分析 §5－6 相对稳定性 小 结 1) 系统是由若干基本环节所组成。熟悉了基本环节的频率特性以后， 不难绘制系统的开环幅相频率特性图(奈魁斯特图)和开环对数频率特性 (伯德图)。 2) 若系统传递函数的极点和零点都位于s平面的左半部。 这种系统称为最小相位系统。 对于最小相位系统，幅频和相频特性之间存在着唯一的对应关系， 即根据对数幅频特性，可以唯一地确定相应的相频特性和传递函数。 而对于非最小相位系统则不然。 3) 由复变函数理论的映射定理推证出来的奈魁斯特稳定判据， 可以用系统的开环频率特性来判别闭环系统的稳定性。 第五章 控制系统的频域分析 §5－6 相对稳定性 4) 依据开环频率特性不仅能够定性地判断闭环系统的稳定性， 而且可以定量地反映系统的相对稳定性，即稳定的程度。 系统的相对稳定性通常用相角裕度γ和幅值裕度Kg来衡量。 5) 根据闭环频率特性的谐振峰值Mr、谐振频率ωr和截止频率ωb的数值 可以粗略估计系统时域响应的一些性能指标。 6) 许多系统和元件的频率特性都可用实验方法测定。 第五章 控制系统的频域分析 §5－4 时域指标与频域指标的关系 二、二阶系统的开环频率特性和时域指标的关系 若由开环频率特性来评价系统的瞬态响应， 一般采用对数幅频特性的穿越频率?c和相位裕量?这两个特征量。 1． 和 、 的关系 二阶系统开环传递函数的标准形式为 则开环频率特性为 求解上式，可得 第五章 控制系统的频域分析 §5－4 时域指标与频域指标的关系 2．?和?的关系 在 处， 的相角为 则相位裕量为 第五章 控制系统的频域分析 §5－4 时域指标与频域指标的关系 3．?和?p%的关系 将式(5-72)和?p%= ×100% 由图中可以看出，?越大，?p%越小，若已知?，则?p%便完全确定。 表示的函数关系一同绘于图5-26a。 ?与?p%的关系 第五章 控制系统的频域分析 §5－4 时域指标与频域指标的关系 4．?、?c和ts的关系 调节时间ts和阻尼比?的关系为 (允许误差范围5％) 如果?一定，则ts和?c成反比。 可见穿越频率?c是一个重要参数， 它不仅影响系统的相位裕量?， 还影响系统的瞬态响应时间。 ts、?c与?的关系 第五章 控制系统的频域分析 §5－4 时域指标与频域指标的关系 三、二阶系统的闭环频域指标和时域指标的关系 由闭环频率特性来评价系统的性能，通常采用的指标是谐振峰值Mr、 谐振频率?r和截止频率?b。 1． 、 和 与 的关系 (0???0.707) 由式(5-40)和式(5-41)知 (0???0.707) 根据式(5-38)可得 第五章 控制系统的频域分析 §5－4 时域指标与频域指标的关系 将截止频率?b代入上式，并根据截止频率的定义，令 M(?b)＝0.707M(0)，即 由上式可求得 第五章 控制系统的频域分析 §5－4 时域指标与频域指标的关系 2． 和 的关系 超