[工学]王文虎毕业论文.docVIP

毕 业 论 文 用PLC控制机械手的设计 系 别 电气工程系 专 业 电气自动化 班 级 电自3091 姓 名 学 号 1303093003 指导老师 李文 2011 ～ 2012 学年第 学期 摘 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术、工业组态等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 机械手往往要经受各种恶劣环境，而通过自动化控制和远程控制就可以达到安全可靠实用的控制。本文给出机械手的机械部分，PLC软件部分分别介绍再加以结合，使远程控制和智能化控制机械手变得可行而实用。 关键词：机械手，PLC，变频器，交流电动机，工业组态 目录 摘 要 1 引 言 2 第一章 机械手机械结构 3 1.1 搬运机械手的应用简况 3 1.2 机械手的应用领域和意义 6 1.3 机械手的发展历史 9 第二章可编程控制PLC 10 2．1 PLC简介 10 2．2 PLC的结构 12 2．3 PLC的工作原理 14 2．4 PLC的编程 16 2．5 PLC软件简介 18 第三章 PLC控制机械手系统设计 19 3．1 PLC控制机械手的机构原理图 19 3．2 研究PLC控制机械手的意义 19 引言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 机械手(Mechanical Hand) 能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以抓取、搬运物品或操作工具，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和核工业等部门。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 　　机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。多关节机械手的优势 　　多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于象人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。 油田钻柱操作机械手 　　本产品由山东科技大学研发而成，主要用于钻井时的钻杆、钻铤等的装、卸工作。操作机械手设计有两个，一个坐落在一层台井口旁边2米左右处，简称为下手；一个坐落在二层台上的中心台上，简称为上手。下手的腰部回转角度≥120°，最大伸缩距离为5.7米，有5个运动关节，在手臂做伸缩运动时，手部保持水平平动。 　　上手的腰部回转角度为310 °，最大伸缩距离≥2800mm，上手有9个运动关节，手臂做伸缩运动时，手部保持水平平动。 　　机械手采用手动比例阀控制下的液压控制方式。 　　机械手可以完成的操作对象参数为：钻柱高30 m；钻杆重量为：40 Kg/m，总重1200 Kg；钻铤（七英寸直径）重量为：180 Kg /m，总重5400 Kg。 硬臂式助力机械手 　　硬臂式助力机械手与气动平衡吊和软索