[工学]第4章线性系统的根轨迹法.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 (Root-Locus Method) 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 系统性能的分析 4-5 MATLAB中线性系统根轨迹的绘制分析简介 5) 确定起始角与终止角。 先求起始角。作各开环零、极点到复数极点(-0.5+j1.5)的向量，并测出相应角度。按公式算出该极点处的起始角。 根据对称性，根轨迹在极点(-0.5-j1.5)处起始角为-79° 再求终止角。作各开环零、极点到复数零点(-2+j)的向量，并测出相应角度。按公式算出该极点处的终止角。 根据对称性，根轨迹在零点(-2-j)处起始角为-149.5° 最后画出系统根轨迹如图。 法则 7 根轨迹与虚轴的交点 ① 用劳斯判据确定 ② 将s=jω代入闭环特征方程，令其实部和虚部为零。 确定交点处K*和 ? 的方法 闭环系统存在纯虚根，临界稳定，令劳斯表第一列中含Κ*的项为零，可确定此Κ*值。 纯虚根是数值相同但符号相异的根，利用劳斯表中全零行的上一行系数构成辅助方程, 可解出纯虚根的数值，即得?. 例 4-4 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的根轨迹。 解：先将开环零极点标注在s平面上，再按步骤绘制根轨迹。 1) n=4，m=0，根轨迹分支数为4. 2) 确定实轴上根轨迹。[0,-3]为根轨迹。 3) 确定根轨迹的渐近线。n-m=4, 有4条渐近线。 3) 确定分离点 本例没有有限零点 d≈-2.3 4) 确定起始角 根据对称性，θp3=71.6? 5) 确定根轨迹与虚轴交点 本例闭环特征方程 列劳斯表 闭环特征方程 令s1行的首项为0 根据s2行的系数得辅助方程 代入K*=8.16 令s=jω 或者，将s= j ?直接代入特征方程可得 实部方程 虚部方程 K*=8.16, ?=±1.1 整个系统根轨迹如图 法则 8 根之和 系统的闭环特征方程 在n-m≥2时，根据方程根和系数关系的理论 同时闭环特征方程可写为 对比两种形式sn-1项的系数 n-m≥2时，系统开环极点之和等于闭环极点之和 开环极点确定时，其和是一个常数。故当K* 增大时，若闭环某些根在s平面上向左移动, 则另一部分根必向右移动。 判断根轨迹走向 2 闭环极点的确定 求给定 K* 值的闭环极点，用模值条件来确定。一般先求实数闭环极点(试探法), 然后用综合除法求其余的闭环极点。 例 4-5 在上例的根轨迹图上，确定当 K*=4 时的闭环极点。 解：m=0，n=4，故模值条件为 先确定实数闭环极点 注意到s∈[0,-3] 在该区间任选s点，经几次试探 求出: s1=-2, s2=-2.51 应用多项式除法 0 0 求解 得s3 = -0.24+j0.86, s4= -0.24 -j0.86 求闭环特征方程 K*=4 4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹法是分析和设计线性定常系统的图解方法。使用简便，工程应用广泛。 1 根轨迹概念 1948年，伊文思(W·R·Evans)根据反馈控制系统的开环传递函数与其闭环特征方程式间的联系，在“控制系统的图解分析” 一文中，提出了根轨迹法。 根轨迹是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程的根(闭环极点)在 s 平面上变化的轨迹。 图示系统闭环传递函数 其特征根 令K=0→∞, 用解析法求出全部闭环极点，标在s平面上，连成实线，此实线即为根轨迹。 箭头为K 增加的方向 S1 S2 如图所示 2 根轨迹与系统性能 (1) 稳定性 开环增益从零变到无穷，图中根轨迹未越过虚轴进入右半 s 平面。故系统对所有的 K 值都是稳定的。 高阶系统，当根轨迹与虚轴相交时，交点处的 K 值就是临界开环增益 。 (2) 稳态性能 开环系统属Ⅰ型系统。根轨迹上的 K 值即静态速度误差系数。给定系统的稳态误差 , 则由根轨迹图可确定闭环极点位置的容许范围。 一般根轨迹图上标注的参数不是开环增益，是根轨迹增益，但两者易换算。 (3) 动态性能 当 0K0.5 时，所有闭环极点位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程； 当K=0.5时，两闭环实数极点重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应仍为非周期过程，但响应速度较 0K0.5 情况快; 当 K0.5 时, 闭环极点为复数极点, 系统为欠阻尼系统, 单位阶跃响应为阻尼振荡过程, 且超调量将随 K 值的增大而加大, 但调节时间的变化不会显著。 3 闭环零极点与开环零极点间的关系 系统闭环传递函数 一般前向通路传递函数