浅析can2.0标准的can-串转换通信技术研究.doc

基于CAN2.0标准的CAN-串转换通信技术研究 于素梅 蔡祥宝 （南京邮电大学 电子科学与工程学院，南京 210003） 摘 要：现场总线是自动化领域的计算机网络，已成为当今自动化领域技术发展的热点。CAN总线是现场总线的一种，它与串口之间的通信，是通过硬件电路的电平转换，和软件设计的数据处理实现的。此方法实现了双CAN功能，提高了通信的可靠性。 关键词：CAN总线；CAN设置；双CAN；串口RS232；看门狗 1 引言 CAN (Controller Area Network) 总线又称控制器局域网，是Bosch公司在现代汽车技术中领先推出的一种多主机局部网。它是一种串行通信网络，支持分布式实时控制，最大传输速度可达1Mbit/s，最大传输距离为10km。CAN规范已被 ISO 国际标准组织制订为国际标准，即CAN标准，现在最常用的是2.0标准，分为2.0A和2.0B。其区别仅在通信数据位数，前者是11位的标准帧，后者是29位的扩展帧。CAN 协议建立在国际标准组织的开放系统互连参考模型基础上的，主要工作在数据链路层和物理层，用户可在其基础上开发适合系统实际需要的应用层通信协议。而串口 RS232 作为标准计算机串行接口，与 CAN 网的结构、传输特性、通信协议等都不相同，所以导致不同设备间无法进行直接通信。因此实现二者之间的直接信息流交互成为问题的关键。 2 原理 这里采用嵌入式芯片 STM32F103 作为主控，CAN网和串口数据的转换是通过芯片相应管脚收发数据，然后把转换后的数据发送出去的过程。此方法实现了双CAN的功能，即通过继电器切换实现两个CAN切换使用，相当于单刀双掷开关,这样增强了CAN的可靠性。 2.1 CAN网切换 通过芯片连接继电器的管脚拉高和拉低实现CAN网的切换，默认为低，是一路，当软件程序中写高时就会拉高，则继电器切换到另外一路，实现双CAN 的功能。 2.2 CAN-串通信协议转换 CAN网设置是通串口发送的数据来实现的，即芯片STM32F103根据上位机串口发来的数据，把CAN属性设置成相应的值。这样就与上位机串口设置一致，便于观察与记录。不仅美观还节省测试者的大量时间。 串口RS232互连总线接口主要功能是与通信。通信速率kbit/s。字节发送帧结构：按发送顺序依次为1个起始位信息位，。FE F0 F1 EF FE FE EF，则设置CAN，同时会把这组数据发给串口，串口接收到这组数之后，才可以进行CAN-串转换通信。设置CAN时串口发送数据为下表一所示： 此处 CAN 波特率可有十个选择（如表A），因为要实现 CAN 的正常通讯，通讯节点之间设置的波特率必须相同。所以用户可以根据自己的需要，设置自己的波特率。 表 1 设置CAN的数据 帧头DATA0 DATA1 DATA2 DATA3 DATA4 0xFE 波特率设置 （见表A） 0xF1：CAN-1路 0xF0：CAN-2路 0xFE：单滤波 0xEF：双滤波 0xFE：只听模式 0xEF：正常模式 DATA5 DATA6 DATA7 0xFE：标准帧 0xEF：扩展帧 0xFE：远程帧 0xEF：数据帧 用户自定义 A)波特率DATA1设置: 0xF0：5k 0xF5：125k 0xF1：10k 0xF6：250k 0xF2：20k 0xF7：500k 0xF3：50k 0xF8：800k 0xF4：100k 0xF9：1M 3 软硬件设计 3.1 硬件设计 电原理图如下图1： 图 1 电原理图 内部晶振：32KHZ；外部晶振：8MHZ； 管脚配置：PA12为CAN_TX，PA11为CAN_RX， PA10为USART_RX，PA11为USART_TX； 复位电路模块：D54部分，MAX809R作为复位电路芯片； 双CAN模块：D51部分，XS509和XS510是两路CAN，XS510是CAN-1路，为高时通，XS509是CAN-2路，为 s低时通。默认为低，是XS509通，当PD1管脚控制切换； 外部串口收发模块：D52部分； 电机模块：K2； 为了保证CAN网的可靠性，并在错误出现时尽快定位错误设备，找出错误原因，规范规定了看门狗稳定性保证措施，两个看门狗设备(独立看门狗和窗口看门狗)可用来检测和解决由软件错误引起的故障；当计数器达到给定的超时值时，触发一个中断或产生系统复位，以防止程序意外跑飞。这样为系统提供了更高的安全性、时间的精确性和使用的灵活性。 3.2 软件设计 软件设计主要包括上位机和下位机的编写，上位机用的VC++平台,下位机用嵌入式IAR EWARM平台。 （1）上位机 由