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则差分方程变为： 例 已知线性系统的状态方程为： 其中： 解： 3．2 典型环节离散状态方程系数的确定 以前已经讲过，自动控制系统总是由一些典型环节构成的，如果我们在 每一个典型环节之前都加一个采样器和保持器，那么每个环节都可用上 节推道出的差分方程来求解。这样数字仿真问题就变成了如何事先求出 每个典型环节的离散状态方程的系数阵 的问题了。 的问题了。 1．积分环节 令 则 对比 可知，A=0，B=K，C=1，故 比例加积分环节： 2．积分环节与比例—积分环节串联 同理可求出其他环节的系数矩阵 。求出典型环节的 只要事先将各个环节的类型、参数、初始条件以及环节的连接 表输入给计算机，计算机即可求出输入信号作用下各个环节输 出量变化的情况。 求出典型环节的 后，则可编制一个通用程序， 2．由传递函数导出状态空间表达式 1）并联程序法 （mn） 若G（s）有n个单极点 引进n个状态变量 令 例 2）串联程序法 为G(s)的单极点 为G(s)的零点 1°分子、分母均为一阶 设第i个子系统的表达式为 2°分子为常数 第j个子系统， 例 子系统1 子系统2 子系统3 2．2 连续系统的仿真模型 2．2．1 在模拟机上进行仿真的模拟仿真模型 状态变量图与模拟机仿真模型 差分方程 2．2．2 在数字机上进行仿真的数字仿真模型 2．3 数值积分法 设 初始条件 → → → → 欧拉公式 2．3．1 欧拉法（折线法） ↓ 几何意义 一般 2．3．2 梯形法 梯形公式 2．3．3 龙格—库塔法（Runge-Kutta） y=y(t) 设 泰勒级数展开 在 处展开成泰勒级数， 只保留至 y=y(t) 二阶龙格—库塔法，即为梯形公式 四阶龙格—库塔公式 ： 练习：用c语言编制欧拉法、梯形法和四阶R—K法算法程序，求解下面方程并将计算结果与解析解比较之。 解析解： 2．4 关于四阶龙格—库塔法运行子程序 (i=1,2,…,n) 令 (i=1,2,…,n;j=1,2,3,4) 2.5 数字仿真程序的基本组成 一个通用的数字仿真程序至少包括这样几个程序块： 初始化程序块、输入程序块、运行程序块以及输出程序块。各程序块可以模块（子程序）的形式给出，这样便于用户根据自己的需要修改与扩充。 第3章 连续系统离散相似法数字仿真 3．1 连续系统状态方程的离散化 连续系统的离散化 令 —系统的状态转移矩阵 注： 系统离散化后，对于k及k+1两个依此相连的采样瞬时，有 由于上式右端与积分k无关，则令k=0，而k与k+1之间 即 这就是一个连续系统离散化的状态方程的解，其中 只要给出系统的A、B阵，则可求出离散化后的 阵，从而利用差分方程求出不同采样时刻的各状态变量的数值。 上述是用矩阵近似来求解的，即认为两相邻采样瞬时之间U(t)保持 不变。但实际上它是变化的，因此为提高精度，可假定在两相邻时 刻间U(t)为一斜坡函数，即采用梯形近似，这实际上是认为在虚拟 的采样器之后加了一个三角形保持器，此时在nT~(n+1)T之间，有一个 存在， ，对应 的输入，对X(n+1)引起的变化量： 存在， 对应 的输入，对X(n+1)引起的变化量： 根据研究的目的编制试验方案： 1.改变M、B、K，保持f(t)不变，研究系统结构参数对谐振系统动态行为的影响； 2.改变f(t)，系统结构参数保持不变，研究系统所受激振力对谐振系统动态行为的影响； 最后根据仿真试验结果，给出相关结论。 建立仿真模型 应用编程语言 应用仿真语言或环境 应用欧拉法、梯形法或R—K法等仿真算法，将上述数学模型转化为便于编程的仿真模型： 应用编程语言 应用仿真语言或环境 应用ADAMS 应用MATLAB 计算机仿真的一般步骤 1、确定系统分析目标，进行系统分析，建立系统数学模型 2、在系统数学模型的基础上，建立系统的仿真模型 3、编程或选用仿真语言 4、制定仿真实验方案，进行仿真实验 5、分析仿真实验结果，修改模型 本章目录 给点小提示 一、拉普拉斯变换 1.拉氏变换的定义 2.拉氏变换的几个定理 ①线性定理 ②衰减定理 ③延时定理 ④相似定理 ⑤微分定理 ⑥积分定理 ⑦终值定理 ⑧初值定理 ⑨卷积定理 ①线性定理 返回 ②衰减定理 ③ 延时定理 ④相似定理 返回 ⑤微分定理 GO ⑥积分定理 ⑦终值定理 返回 ⑧初值定理 ⑨卷积定理 二、拉氏逆变换 直接求解法、查表法（系数比较法、留数法） 三、应用拉氏变换求解微分方程 例:用拉氏变换解微分方程 初始条件: 四、控制系统的传递函数 1.定义 2.典型环节的传递函数 ①比例环节 ②微分环节 ③积分环节 ④惯性环节 ⑤二阶环节 ⑥延时环节 1