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闭环脉冲传递函数 有一个采样开关的采样系统 有数字校正装置的采样系统 典型采样系统及其C（Z）见P353 采样系统的稳定性分析 S域到Z域的映射 根据Z变换定义，有 在Z平面上，上式表示单位圆 可见S平面上的虚轴，映射到Z平面，是以原点为圆心的单位圆，且左半S平面对应单位圆内的区域。 线性采样系统稳定的充要条件 设采样系统的闭环脉冲传递函数为 系统特征方程为 线性采样系统稳定的充要条件是，闭环系统的全部特征根均位于Z平面的单位圆内，即满足 用劳斯判据判定采样系统的稳定性 首先要通过双线性变换 将Z平面的单位圆映射到W平面的虚轴，然后在W平面中应用劳斯判据。 例：求使系统稳定的K值范围。 解：1、求系统的开环脉冲传递函数 查表得： 2、特征方程为 3、对特征方程进行双线性变换，代入T=0.25s 整理得： 4、应用劳斯判据，劳斯表为： 根据劳斯判据，为使采样系统稳定，应有2.736-0.158K0，得使系统稳定的K值范围是0K17.3 讨论：从理论上，二阶线性连续系统稳定的K值范围是K0。对于二阶线性采样系统，当K大于某一值，系统将不稳定，可见，加入采样开关，对系统的稳定性不利，如果提高采样频率，稳定性将得到改善。 采样系统的稳态误差 采样系统的类型 设采样系统的开环脉冲函数为G(z)，当G(z)具有0个，1个，2个z＝1的极点时，系统分别为0型，I型，II型系统。 应用终值定理求给定稳态误差终值 设采样系统是单位负反馈系统，则给定误差脉冲传递函数为： 根据终值定理，给定稳态误差终值为： 系统的稳态误差取决于G(z)和输入信号R(z)。 用静态误差系数求给定稳态误差终值 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 单位阶跃输入时，采样系统的稳态误差终值为 单位斜坡输入时，采样系统的稳态误差终值为 T为采样周期 单位加速度输入时，采样系统的稳态误差终值为 例：采样系统如图，其中零阶保持器的传递函数为 被控对象的传递函数为 ，采样周期 T=0.25s，确定系统的类型。 解：1、求系统的开环脉冲传递函数 2、根据系统的开环脉冲传递函数，系统有一个Z=1的极点，为I型系统。 查表得与上式对应的Z变换。系统的开环脉冲传递函数 自动控制理论复习题 一、单项选择题 1．正弦函数sinωt的拉氏变换是 A．　　 　B．　　　 C．　　 　D． 2.实际生产过程的控制系统大部分是 A.一阶系统 B. 二阶系统 Ｃ. 低阶系统 Ｄ. 高阶系统 3.如果系统中加入一个微分负反馈，将使系统的超调量σp A.增加 B.减小 C.不变 D.不定 【 B 】 【 D 】 【 B 】 4.运算放大器具有 的优点。 A.输入阻抗高，输出阻抗低 B.输入阻抗低，输出阻抗高 C.输入阻抗高，输出阻抗高 D.输入、输出阻抗都低 5.若开环传递函数G(s)H(s)不存在复数极点和零点，则 。 Ａ. 没有出射角和入射角 Ｂ. 有出射角和入射角 C.有出射角无入射角落 D.无出射角有入射角 6．一阶系统G（s）＝ 放大系数K愈小，则系统的输出响应的稳态值 。 　 　 　　A．不变　　B．不定 　C．愈小 D．愈大 【 A 】 【 A 】 【 C 】 7．二阶系统当0＜ζ＜1时，如果增加ζ；则输出响应的最大超调量σp将 A．增加 　 B．减小 C．不变 D．不定 8.若开环传递函数为 , 此时相位裕量和Ｋ的关系是 A. 随K增加而增大B.随K增大而减小 C.以上都不是 D.与K值无关 9.在伯德图中反映系统抗高频干扰能力的是 A.低频段 B.中频段 C.高频段 D.无法反映 10.设开环系统频率特性G(jω)= ,当ω=1rad/s时，其频率特性幅值M(1)= A. B.4 C. D.2 【 B 】 【 B 】 【 C 】 【 C 】 11.超前校正装置的最大超前相角 A. B. C.