自动控制理论教学课件作者李素玲7_1课件幻灯片.pptVIP

前六章讨论的是线性连续控制系统，其各处的信号都是时间的连续函数，也称为模拟信号（时间上连续、幅值也连续的信号）。若系统的一处或数处信号不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲序列，则称为离散信号。它通常是按照一定的时间间隔对连续模拟信号进行采样而得到的，又称为采样信号，这样的系统称为离散系统或采样系统，如计算机控制的各种系统。目前计算机应用很广泛，所以离散系统的分析与设计也就显得更加必要。 引 言 第七章 离散系统 7.1 离散控制系统概述 7.2 信号的采样与保持 7.4 离散系统的数学模型 7.6 离散系统的稳定性分析 7.7 采样系统的稳态误差分析 第七章 线性离散控制系统 7.3 z 变换 7.5 采样系统的动态性能分析 第七章 离散系统 1.问题的提出： 离散控制系统是一种断续控制方式，最早出现于某些惯性很大或具有较大延迟特性的控制系统中。 如工业炉温自动控制系统 7.1 离散控制系统概述 离散控制系统概述（续） 第七章 离散系统 炉子是一个具有延迟特性的惯性环节，时间常数较大。滞后时间大约为数秒至数十秒，其惯性时间常数高达千秒以上，此时电机的机电时间常数小的可以忽略。 炉温的误差信号经放大后驱动电动机去调整燃 料阀门的开度以控制炉温。若系统的开环放大倍数 很大，系统对误差信号将非常敏感，当炉温较低 时，电动机将迅速旋转，开大阀门，给炉子供应更 多的燃料。由于炉子本身的时间常数较大，炉温上 升很慢，当炉温升高到给定值时，阀门早已超过规 离散系统概述（续） 第七章 离散系统 炉温自动控制系统原理方框图 定的开度，因此炉温继续上升，造成超调，电动机 将反方向旋转。根据同样的道理，又会造成炉温的 反方向超调，从而引起炉温大幅度的振荡，甚至使 系统不稳定。 离散系统概述（续） 若系统的开环放大倍数取得很小，系统则很迟钝，只有当误差较大时，产生的控制作用才能克服电动机的“死区”而推动阀门动作。这样虽不引起振荡，但控制作用不及时，调节时间很长且误差较大。 第七章 离散系统 (1) 设 , 秒： 则 离散系统概述（续） 设工业炉温自动控制系统的结构图如右图所示。 第七章 离散系统 离散系统概述（续） 第七章 离散系统 可见:当T 很大又存在滞后时，为得到好的动态品 质，K只能大大减小，则稳态误差就会大大 增加，此时若附加校正，由于T 太大，校正 装置的时间常数也应很大，难以实现。 离散系统概述（续） 第七章 离散系统 2.解决方法－采用采样控制系统： 离散系统概述（续） 在误差信号和电动机之间加一个采样开关， 它周期性的闭合和断开。当炉温出现误差时， 该信号只有在开关闭合时才能使电动机旋转， 进行炉温调节。当开关断开时，电动机立刻停 下来，阀门位置固定，让炉温自动变化，直到 第七章 离散系统 离散系统概述（续） 下一次采样开关闭合，再根据炉温的误差进行调 节。由于电动机时转时停，炉温大幅度超调现象 将受到抑制，即使采用较大的开环放大倍数，系 统仍能保持稳定。 第七章 离散系统 1) 采样系统的特点： 周期性的测量误差信号—定时采集e(t)的 “样品”， 故称为采样。 离散系统概述—（续） 2) 典型结构图： K―产生脉冲列的装置（采样器），周期为T。 采样器 第七章 离散系统 离散系统概述（续） 采样就是通过采样开关的作用将连续信号变成脉 冲序列的过程，如图所示为周期采样方式。所谓周 期采样，就是采样开关按一定的时间间隔开闭。该 时间间隔称为采样周期，通常用T 表示。 第七章 离散系统 离散系统概述（续） ★定幅调宽—若脉幅恒定， 脉宽与每个采样周期开 始时的e(t)大小成正比， 再将脉冲列信号加到执 行电机上。若忽略电机 的Tm和J，则电机轴以 恒速转动且转动时间的 长短∝e(t)。这属于脉冲 调宽系统。 第七章 离散系统 定幅调宽 定宽调幅 离散系统概述（续） 第七章 离散系统 ★定宽调幅—若脉冲幅 值与每个采样周期开 始时的e(t)大小成正 比,τ不变。加在电 机上时，电机则以与 e(t)大小成正比的速 度转动，转动的时间 相同。这属于脉宽调 幅系统。 3) 控制方式：也是按偏差进行调节的负反馈系统。 。所以，系统大部分时间处于开环状态， 改变了系统的工作状态： 4) 采样系统能解决连续系统遇到的难题的关键所在： 离散系统概述（续） ①使系统容易稳定； ②可以允许系统在闭环期间有较大的 第七章 离散系统 3.数字控制系统： 离散系统概