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? 计算史密斯预估器中间值m(k) k k q(k-N) m(k) N ? 计算史密斯预估器输出Cτ(k) ? 计算PID控制器输入偏差ec(k) ? 计算PID控制算式 四、 串级控制 例：煤气加热炉串级温度控制系统 煤气 空气 PC TC 加 热 炉 温度 压力 主控 制器 付控 制器 保持器 付对象 主对象 R1(t) R1(k)e1(k) R2(k) e2(k) Δu2(k) C2(t) C1(t) - - C2(k) C1(k) 双回路串级控制系统计算顺序 ? 计算主回路的偏差 ? 主控制器的计算（位置PID） ? 计算付回路的偏差 ? 付控制器的计算（增量PID） 五、 前馈控制系统的设计 前馈控制系统：当被测的干扰进入控制对象时，前馈控制预先调整控制作用，使被控变量保持在给定值上。 F f f f 设：u1=0，并设输出的干扰为0，则有 完全补偿的条件 F f f f 若: 前馈控制器为: F f f k k k 离散化: 前馈-反馈计算机控制系统计算顺序为： ? 计算反馈控制的偏差 ? 反馈控制器输出（PID） ? 计算前馈补偿器输出 ? 总控制量输出 六、 解耦控制 参数整定的基本概念 通过调整控制台参数（Kc、Ti、Td,）， 使控制器的特性与被控过程的特性相匹配, 以满足某种反